[发明专利]信息融合环境感知系统及其感知方法

说明书

本发明公开了一种信息融合环境感知系统，包括：第一数据清洗模块和第二数据清洗模块用于删除的无效数据；时空同步模块将目标数据和车道线目标数据转换至同一选定坐标系并同步到同一采样时刻；航迹关联更新模块判断是否存在目标航迹关联；更新目标航迹关联的目标航迹和目标航迹未关联的目标航迹；航迹管理模块对目标航迹未关联的目标新建一条目标航迹，若新建目标航迹符合删除规则将删除该航迹；道路场景分析模块判断当前车辆所处路线是否存在弯道；车道线匹配模块形成目标航迹与车道线的匹配关系。本发明还公开了一种信息融合环境感知方法。本发明能为辅助驾驶以及无人驾驶提供精确可靠的环境感知，提高辅助驾驶和无人驾驶功能的性能。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶及无人车技术领域，特别是涉及一种用于辅助驾驶以及无人驾驶中的信息融合环境感知系统。本发明还涉及一种用于辅助驾驶以及无人驾驶中的信息融合环境感知方法。

背景技术

辅助驾驶以及无人驾驶中的重要一环对周围环境情况进行精确判断，为安全辅助驾驶及无人驾驶的控制提供可靠的依据。因此，环境感知技术是辅助驾驶及无人车技术的关键技术。基于毫米波雷达的感知，能够精确的感知周围环境目标的精确纵向信息，包括纵向位置和相对速度等，但无法提供高鲁棒性的目标分类以及横向信息等，基于视觉的感知，能够获取丰富的图像信息，可以鲁棒的获取周围环境目标的轮廓信息和类别信息等，但是其对于纵向信息等的检测鲁棒性较低。单一传感器的感知均存在一定的利弊。

为了更加精确的获取周围感知的目标信息，结合多种传感器的信息进行融合判断是最重要的发展趋势，充分利用每一个传感器的优势进行融合，使得整个系统能够获得精确横纵向位置，类别宽度等信息。因此，如何利用多传感器进行信息融合，提高环境感知的鲁棒性是一个辅助驾驶以及无人驾驶中的关键技术问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种用于辅助驾驶以及无人驾驶，能将至少两种车载不同类型传感器信息进行融合的信息融合环境感知系统。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种用于辅助驾驶以及无人驾驶，能将至少两种车载不同类型传感器信息进行融合的信息融合环境感知方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种用于车载不同种类传感器信息融合的信息融合环境感知系统，包括：

第一数据清洗模块，其适用于根据第一数据清洗规则，删除第一类传感器目标数据中的无效数据；

第二数据清洗模块，其适用于根据第二数据清洗规则，删除第二类传感器目标数据的无效数据；

时空同步模块，将第一类传感器目标数据、第二类传感器目标数据和车道线目标数据转换至同一选定坐标系并同步到同一采样时刻；

航迹关联更新模块，遍历第一类传感器目标数据和第二类传感器目标数据所有目标数据，若同一目标存在第一类传感器目标数据和第二类传感器目标数据则判断该目标航迹关联，若同一目标不存在第一类传感器目标数据和第二类传感器目标数据则判断该目标航迹未关联，

采用第一更新规则更新目标航迹关联的目标航迹，采用第二更新规则更新目标航迹未关联的目标航迹；

航迹管理模块，对目标航迹未关联的目标新建一条目标航迹，若新建目标航迹符合删除规则将删除该航迹；

道路场景分析模块，根据接收到的车辆信息以及车道线信息判断当前车辆所处路线是否存在弯道，若存在弯道进一步判断当前路线是车辆驶入弯道还是车辆驶离弯道；

车道线匹配模块，判断更新后的目标航迹所在车道线，形成目标航迹与车道线的匹配关系。