[发明专利]一种茶艺机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种茶艺机器人，包括用于采集茶叶图像和茶碗深度图像的图像采集系统、主控系统、冲泡系统；主控系统根据茶叶图像、茶碗深度图像，获得茶叶种类、茶碗深度，并从茶叶冲泡信息库中选择与茶叶种类相匹配的最适水温、加水量、泡茶时间，并根据茶碗深度、加水量、水泵出水速度，获得加水时间；冲泡系统包括加水机械臂、斟茶机械臂，加水机械臂在接收到最适水温、加水量、加水时间生成的加水指令后，移动至加水工位并向茶碗完成加水操作，然后斟茶机械臂在接收到根据泡茶时间生成的泡茶斟茶指令后，在泡茶时间后移动至斟茶工位进行斟茶。本发明技术方案能够根据茶叶种类采取对应的冲泡模式，以提高茶叶冲泡质量和用户品饮体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种茶艺机器人及其控制方法。

背景技术

茶叶具有天然的花果香气和特殊的香韵，使人们对其钟爱有加并产生浓厚的饮用兴趣，不同的饮茶者在品饮茶水时有不同的品饮偏好，不同的茶叶种类也有不同的冲泡条件。

现有技术中，由于现在人们品饮茶水的需求越来越大，用于品饮的茶叶种类也越来越广泛，因此市场上出现了能够代替手动泡茶方式的泡茶机器人，这种机器人能实现简单的自动取茶叶、泡茶、清洗和消毒功能。但是，现有的泡茶机器人对不同种类的茶叶均是采用单一的冲泡模式，导致很多种类的茶叶不能在其最适宜的条件下被冲泡，最终影响茶叶冲泡质量和用户体验。

发明内容

本发明提供了一种茶艺机器人及其控制方法，以解决现有的泡茶机器人采用单一的冲泡模式冲泡不同种类茶叶而影响冲泡质量的技术问题，本发明能够根据茶叶种类采取对应的冲泡模式，以提高茶叶冲泡质量和用户品饮体验。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种茶艺机器人，包括图像采集系统、主控系统、冲泡系统；

所述图像采集系统用于将采集到的待冲泡茶叶图像和茶碗深度图像发送至所述主控系统；

所述主控系统对所述待冲泡茶叶图像、所述茶碗深度图像进行图像识别得到待冲泡茶叶种类、茶碗深度，从预设的茶叶冲泡信息库中选择与所述待冲泡茶叶种类相匹配的冲泡最适水温、冲泡加水量、泡茶时间，并根据所述茶碗深度、所述冲泡加水量、水泵出水速度计算得到加水时间；

所述冲泡系统包括加水机械臂、斟茶机械臂，所述加水机械臂在接收到所述主控系统根据所述冲泡最适水温、所述冲泡加水量、所述加水时间生成的加水指令后，移动至第一加水工位并向所述斟茶机械臂夹持的茶碗完成加水操作，然后所述斟茶机械臂在接收到所述主控系统根据所述泡茶时间生成的泡茶斟茶指令后，在所述泡茶时间后移动至斟茶工位进行斟茶。

作为优选方案，所述图像采集系统包括与所述主控系统连接的双目视觉装置；

所述双目视觉装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头安装在所述加水机械臂的手臂架上，所述第二摄像头安装在所述斟茶机械臂的手臂架上。

作为优选方案，所述茶艺机器人还包括交互系统；

所述交互系统包括卷积神经网络和用户界面，所述卷积神经网络基于深度学习算法将所述待冲泡茶叶图像、藉由所述用户界面采集到的用户饮茶反馈信息进行处理并得到用户的饮茶偏好数据。

作为优选方案，所述主控系统根据预先输入的斟茶倒水平均流量、茶杯的实际容量计算所述斟茶机器臂的运行时间，并控制所述斟茶机械臂在所述运行时间内完成斟茶动作并返回初始位置。

作为优选方案，所述冲泡系统还包括传茶机械臂；

所述传茶机械臂用于在所述运行时间后将茶杯移动至预设的传茶位置。

作为优选方案，所述图像采集系统还用于将采集到的茶杯的深度图像发送至主控系统；所述主控系统对所述茶杯的深度图像进行识别得到茶杯深度。