[发明专利]中药房智能抓药方法及装置

说明书

本申请涉及一种中药房智能抓药方法及装置，属于医药药房技术领域，本申请中的中药房智能抓药方法，包括：获取包含有药品编码、药品数量信息的中药处方数据；基于药品编码信息和预置的斗谱配置信息进行路径规划，生成用于驱动抓药装置的运动轨迹控制数据；基于运动轨迹控制数据，驱动控制抓药装置进行自动抓药。本申请有助于减轻药房药师的工作强度。

技术领域

本申请属于医药药房技术领域，具体涉及一种中药房智能抓药方法及装置。

背景技术

中医是中国的传统医学，他是中国人民在同疾病抗争上千年沉积下来的理论和经验的总结。在治疗慢病及预防未病方面，中医及中药具有西医西药无可比拟的优势。中医中方剂治疗是一种重要的治疗方式，中医师开出治疗的中药处方，患者根据中药处方去中药房配取对应的药剂，以进行治疗。

而目前在中药房的日常运转中，多采用人工操作的方式，由药师进行药材抓取、称重、均分等工作，自动化程度不高，药师工作强度过大。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种中药房智能抓药方法及系统，有助于减轻药师的工作强度。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种中药房智能抓药方法，该方法包括：

获取包含有药品编码、药品数量信息的中药处方数据；

基于所述药品编码信息和预置的斗谱配置信息进行路径规划，生成用于驱动抓药装置的运动轨迹控制数据；

基于所述运动轨迹控制数据，驱动控制抓药装置进行自动抓药。

可选地，所述基于所述药品编码信息和预置的斗谱配置信息进行路径规划，生成用于驱动抓药装置的运动轨迹控制数据，包括，

根据所述药品编码信息从所述斗谱配置信息中获取药品对应的药斗位置信息；

根据所述药斗位置信息进行多点最短路径规划，以生成用于驱动抓药装置的运动轨迹控制数据。

可选地，所述进行多点最短路径规划的算法包括动态规划算法。

可选地，所述抓药装置包括机械臂和机器视觉组件；所述基于所述运动轨迹控制数据，驱动抓药装置进行自动抓药包括针对处方中每一味药品进行如下抓取步骤，

根据所述运动轨迹控制数据控制机械臂移动至目标位置；

基于所述机器视觉组件对目标位置上的药斗标签进行识别，获取该药斗中各药格的配置信息；

并基于所述配置信息控制机械臂打开药斗并抓取所需数量的该味药品。

可选地，所述药斗标签包括二维码标签和/或文字标签。

可选地，所述机械臂包括滑轨式机械手臂。

可选地，所述基于所述运动轨迹控制数据控制抓药装置进行自动抓药，还包括，

在每一味药品抓取完毕后，将各味药品分别放置到独立的药品托盘中；

驱动传输装置将药品托盘送至药师处，由药师人工复核所抓取的药品及数量是否与处方一致；

在复核通过的情况下，依照处方要求对药品进行处理；否则，根据接收到的复核不通过指令驱动所述传输装置和机械臂将药品按原路径返回对应药斗。

可选地，所述依照处方要求对药品进行处理包括对药品进行分抓处理或包煎处理。

可选地，还包括采用系统日志和/或视频监控的方式对抓药的全过程进行记录，并对记录数据进行上链存证处理。