[发明专利]一种总拼滑台的控制方法、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种总拼滑台的控制方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：获取车身到达总拼工位的到位信号；根据车身的到位信号向总拼滑台的伺服驱动器发送第一控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第一速度值合拢；在确定总拼滑台到达第一目标位置后，向总拼滑台的伺服驱动器发送第二控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第二速度值合拢；在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸和夹具气缸将车身夹紧；其中，所述第一速度值大于第二速度值。本发明通过使用不同大小的速度控制总拼滑台合拢操作，减小总拼滑台对车身的撞击力，使得车身不发生变化，从而提高车身的焊接精度。本发明可广泛应用于焊接设备控制技术领域。

技术领域

本发明涉及焊接设备控制技术领域，尤其是一种总拼滑台的控制方法、系统和存储介质。

背景技术

随着车辆需求量的增加，各个汽车厂商的白车身自动焊接生产线也越来越多，汽车生产线需要兼容的车型也越来越多。白车身自动焊接生产线中最重要的工位是总拼工位，总拼工位的工作状态决定了车身最终焊接精度。为了保证车身的焊接精度，通常在总拼滑台快速合拢到位后，在总拼滑台两侧的立柱锁紧气缸将总拼滑台锁紧，从而实现X、Y、Z方向的精确定位。在现有的总拼滑台的控制技术中，总拼滑台在合拢、减速和停止这一整个过程中，都是以相同的速度控制总拼滑台到达合拢目标位置，容易导致总拼滑台撞击白车身，使得车身位置发生变化，从而影响车身焊接精度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种能够减小总拼滑台对车身撞击力的总拼滑台的控制方法、系统和存储介质。

本发明所采用的第一种技术方案是：

一种总拼滑台的控制方法，其包括以下步骤：

获取车身到达总拼工位的到位信号；

根据车身的到位信号向总拼滑台的伺服驱动器发送第一控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第一速度值合拢；

在确定总拼滑台到达第一目标位置后，向总拼滑台的伺服驱动器发送第二控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第二速度值合拢，所述第一速度值大于第二速度值；

在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸和夹具气缸将车身夹紧。

进一步地，所述在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸和夹具气缸将车身夹紧，其具体包括：

在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸进行伸出操作；

在确定接收到所有锁紧气缸的伸出到位信号后，控制夹具气缸依次动作后将车身夹紧。

进一步地，还包括以下步骤：

在确定接收到车身的焊接工作的完成信息后，控制夹具气缸依次动作将车身松开，然后控制锁紧气缸进行缩回操作；

在确定接收到所有气缸的缩回到位信息后，向伺服驱动器发送第三控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第一速度值退离到待机位置。

进一步地，在所述控制锁紧气缸进行伸出操作时，还包括以下步骤：

向伺服驱动器发送第四控制信号，使伺服驱动器控制伺服电机以小于或者等于第一转矩限定值的转矩进行工作。

进一步地，在所述在确定接收到所有锁紧气缸的伸出到位信号后这一步骤与所述控制夹具气缸依次动作后将车身夹紧这一步骤之间，还包括以下步骤：

向伺服驱动器发送第五控制信号，使伺服驱动器控制伺服电机以小于或者等于第二转矩限定值的转矩进行工作。

进一步地，在所述控制锁紧气缸进行缩回操作时，还包括以下步骤：

向伺服驱动器发送第六控制信号，使伺服驱动器控制伺服电机以小于或者等于第一转矩限定值的转矩进行工作。