[发明专利]一种总拼滑台的控制方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种总拼滑台的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取车身到达总拼工位的到位信号；

根据车身的到位信号向总拼滑台的伺服驱动器发送第一控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第一速度值合拢；

在确定总拼滑台到达第一目标位置后，向总拼滑台的伺服驱动器发送第二控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第二速度值合拢；

在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸和夹具气缸将车身夹紧；

其中，所述第一速度值大于第二速度值。

2.根据权利要求1所述的一种总拼滑台的控制方法，其特征在于：所述在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸和夹具气缸将车身夹紧，其具体包括：

在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸进行伸出操作；

在确定接收到所有锁紧气缸的伸出到位信号后，控制夹具气缸依次动作后将车身夹紧。

3.根据权利要求1所述的一种总拼滑台的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：

在确定接收到车身的焊接工作的完成信息后，控制夹具气缸依次动作将车身松开，然后控制锁紧气缸进行缩回操作；

在确定接收到所有气缸的缩回到位信息后，向伺服驱动器发送第三控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第一速度值退离到待机位置。

4.根据权利要求2所述的一种总拼滑台的控制方法，其特征在于：在所述控制锁紧气缸进行伸出操作时，还包括以下步骤：

向伺服驱动器发送第四控制信号，使伺服驱动器控制伺服电机以小于或者等于第一转矩限定值的转矩进行工作。

5.根据权利要求2所述的一种总拼滑台的控制方法，其特征在于：在所述在确定接收到所有锁紧气缸的伸出到位信号后这一步骤与所述控制夹具气缸依次动作后将车身夹紧这一步骤之间，还包括以下步骤：

向伺服驱动器发送第五控制信号，使伺服驱动器控制伺服电机以小于或者等于第二转矩限定值的转矩进行工作。

6.根据权利要求3所述的一种总拼滑台的控制方法，其特征在于：在所述控制锁紧气缸进行缩回操作时，还包括以下步骤：

向伺服驱动器发送第六控制信号，使伺服驱动器控制伺服电机以小于或者等于第一转矩限定值的转矩进行工作。

7.根据权利要求3所述的一种总拼滑台的控制方法，其特征在于：在所述在确定接收到所有气缸的缩回到位信息后这一步骤与所述向伺服驱动器发送第三控制信号这一步骤之间，还包括以下步骤：

向伺服驱动器发送第一转矩限定值的取消命令，使伺服驱动器取消对伺服电机的转矩的限制。

8.一种总拼滑台的控制系统，其特征在于：包括：

获取模块，用于获取车身到达总拼工位的到位信号；

发送模块，用于根据车身的到位信号向总拼滑台的伺服驱动器发送第一控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第一速度值合拢；以及在确定总拼滑台到达第一目标位置后，向总拼滑台的伺服驱动器发送第二控制信号，使伺服驱动器控制总拼滑台以第二速度值合拢；

控制模块，用于在确定总拼滑台到达第二目标位置后，控制锁紧气缸和夹具气缸将车身夹紧；

其中，所述第一速度值大于第二速度值。

9.一种总拼滑台的控制系统，其特征在于：包括：

至少一个存储器，用于存储程序；

至少一个处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1-7任一项所述的一种总拼滑台的控制方法。

10.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于：所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的一种总拼滑台的控制方法。