[发明专利]一种喷涂机器人

说明书

本发明提供了一种喷涂机器人，包括喷枪和机器人本体；机器人本体包括顺序连接的第一组件、第二组件、第三组件、第四组件、第五组件、第六组件和第七组件，第七组件连接喷枪，第一组件与外部装置连接；其中，第二组件与第一组件通过第一转动部转动连接，第三组件与第二组件通过第二转动部转动连接，第四组件与第三组件通过第三转动部转动连接，第五组件与第四组件通过第四转动部转动连接，第六组件与第五组件通过第五转动部转动连接，第七组件与第六组件通过第六转动部转动连接。本发明所述的一种喷涂机器人，采用模块化、轻量化的设计，使结构配合更加紧凑合理，提高机器人的工作范围，应用范围更广，更加灵活。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其是涉及一种喷涂机器人。

背景技术

随着工业技术的发展，喷涂技术已深入到国民经济的各个领域，其广泛应用于汽车、轨道交通、船舶、航天航空、工程机械、3C电子产品、家具家居等领域。国内制造业中喷涂作业大多依靠人工手动完成，手工喷涂容易导致表面喷涂不均匀，涂料利用率低，且手工作业工作效率低，对人体健康存在较大危害。相对于传统手工喷涂作业，工业机器人自动喷涂具有工作范围大、效率高、喷涂质量好、对人体危害小等优点。

传统喷涂方式通常为人工喷涂作业，即操作人员手持喷枪，对产品表面进行喷涂操作。该种方法存在效率低、喷涂质量难以控制、绝缘效果差等缺点，同时涂料存在一定毒性，危害操作人员的身体健康。因此，智能涂装设备逐渐取代人工喷涂作业。现在大多数喷涂机器人结构形式单一，工作范围较小，不适合大型设备的喷涂；且外部结构尺寸较大，尤其是肩关节部位，不适合狭窄空间环境的作业；机器人重量较大，壁挂及吊装的安装方式对安装机构的刚度要求较高，且不利于控制。

目前国内喷涂机器人主要采用ABB、FANUC、KAWASAKI、YASKAWA等厂商产品，进口率高达90％以上。国外喷涂设备价格昂贵，维护成本高。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种喷涂机器人，采用模块化、轻量化的设计，使结构配合更加紧凑合理，提高机器人的作用范围，应用范围更广，更加灵活。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种喷涂机器人，包括喷枪和机器人本体；

所述机器人本体包括顺序连接的第一组件、第二组件、第三组件、第四组件、第五组件、第六组件和第七组件，所述第七组件连接所述喷枪，所述第一组件与外部装置连接；

其中，所述第二组件与所述第一组件通过第一转动部转动连接，所述第三组件与所述第二组件通过第二转动部转动连接，所述第四组件与所述第三组件通过第三转动部转动连接，所述第五组件与所述第四组件通过第四转动部转动连接，所述第六组件与所述第五组件通过第五转动部转动连接，所述第七组件与所述第六组件通过第六转动部转动连接。

进一步的，所述第一组件包括安装座，所述第二组件包括支筒；

所述第一转动部包括置于所述安装座上的第一减速器和置于所述支筒上的连接部，所述第一减速器的输出端连接所述连接部，所述第一减速器的轴线为所述第一转动部的转轴，以带动所述第二组件沿所述第一减速器的轴线转动，所述第一减速器通过连接的第一电机驱动。

进一步的，所述第二组件还包括旋转座，所述第三组件包括第一悬臂端头；

所述第二转动部包括置于所述旋转座上相对设置的两个连接臂结构，第二减速器置于所述第二悬臂端头，且穿过对称的两个所述连接臂与其固定连接，所述第二减速器的转动能够带动第二组件转动，所述第二减速器的转轴为所述第二转动部的转轴，所述第二减速器通过连接的第二电机驱动。

进一步的，所述第三组件还包括第一手臂杆和第二悬臂端头，所述第一手臂杆将所述第一悬臂端头和所述第二悬臂端头连接，所述第四组件包括旋转叉臂；