[发明专利]一种喷涂机器人

权利要求书

1.一种喷涂机器人，其特征在于：包括喷枪和机器人本体；

所述机器人本体包括顺序连接的第一组件、第二组件第三组件、第四组件、第五组件、第六组件和第七组件，所述第七组件连接所述喷枪，所述第一组件与外部装置连接；

其中，所述第二组件与所述第一组件通过第一转动部转动连接，所述第三组件与所述第二组件通过第二转动部转动连接，所述第四组件与所述第三组件通过第三转动部转动连接，所述第五组件与所述第四组件通过第四转动部转动连接，所述第六组件与所述第五组件通过第五转动部转动连接，所述第七组件与所述第六组件通过第六转动部转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第一组件包括安装座，所述第二组件包括支筒；

所述第一转动部包括置于所述安装座上的第一减速器和置于所述支筒上的连接部，所述第一减速器的输出端连接所述连接部，所述第一减速器的轴线为所述第一转动部的转轴，以带动所述第二组件沿所述第一减速器的轴线转动，所述第一减速器通过连接的第一电机驱动。

3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第二组件还包括旋转座，所述第三组件包括第一悬臂端头；

所述第二转动部包括置于所述旋转座上相对设置的两个连接臂结构，第二减速器置于所述第一悬臂端头，且穿过对称的两个所述连接臂与其固定连接，所述第二减速器的转动能够带动第二组件转动，所述第二减速器的转轴为所述第二转动部的转轴，所述第二减速器通过连接的第二电机驱动。

4.根据权利要求3所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第三组件还包括第一手臂杆和第二悬臂端头，所述第一手臂杆将所述第一悬臂端头和所述第二悬臂端头连接，所述第四组件包括旋转叉臂；

所述第三转动部包括第三减速器，所述第三减速器的输出轴穿过所述旋转叉臂连接所述第二悬臂端头，所述第三减速器的转动能够带动第三组件转动，所述第三减速器的转轴为所述第三转动部的转轴，所述第三减速器通过连接的第三电机驱动。

5.根据权利要求4所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第四组件还包括第四电机安装座，所述第五组件包括输出端法兰；

所述第四转动部包括置于所述输出端法兰上的第四减速器和置于所述第四电机安装座上的固定部，所述第四减速器的输出端连接所述固定部，所述第四减速器的轴线为所述第四转动部的转轴，以带动所述第四组件沿所述第四减速器的轴线转动，所述第四减速器通过连接的第四电机驱动。

6.根据权利要求5所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第五组件还包括手臂叉杆，所述第六组件包括第六电机安装座；

所述第五转动部包括置于所述第六电机安装座的第五减速器，所述第五减速器的输出轴穿过所述手臂叉杆与其固定连接，所述第五减速器的转动能够带动所述第五组件转动，所述第五减速器的转轴为所述第五转动部的转轴，所述第五减速器通过连接的第五电机驱动。

7.根据权利要求6所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第六组件还包括配合端，所述第七组件包括第二手臂杆；

所述第六转动部包括置于配合端的第六减速器，所述第六减速器的输出端连接所述第二手臂杆的端部，所述第六减速器的转动能够带动所述第六组件转动，所述第六减速器的转轴为所述第六转动部的转轴，所述第六减速器通过连接的第六电机驱动。

8.根据权利要求7所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第七组件还包括第七连接法兰和喷枪连接弯板，所述第二手臂杆将所述第七连接法兰和所述喷枪连接弯板连接；

所述喷枪连接弯板上设有第三三通接头和流量控制阀，所述喷枪连接于所述流量控制阀的出口。

9.根据权利要求8所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第一转动部的轴线、所述第四转动部的轴线和所述第六转动部的轴线均重合，所述第二转动部的轴线与所述第一转动部的轴线相互垂直，且所述第二转动部的轴线与所述第三转动部的轴线及所述第五转动部的轴线均平行。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第一组件、第二组件、第三组件、第四组件、第五组件、第六组件和第七组件上均设有气管接头，所述气管接头与相应的减速器对应。