[发明专利]一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构

说明书

本发明公开了一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，包括主梁、左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮；所述左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮分别固定于所述主梁上，左前驱动轮组和右前驱动轮组分别布置在主梁前部的左右两侧，万向轮布置在主梁的末端下方，所述左前驱动轮组、右前驱动轮组和主梁构成一个T字外形。该底盘结构具有结构紧凑、转向灵活的特点，具有该底盘结构的爬壁机器人可以应用于大型钢结构、船体表面、石油平台等结构的清洗、检测等作业。

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构。

背景技术

随着科技的不断发展，人类对于海洋的开发也越来越深入。海洋的开发离不开各种水下结构物，由于环境的特殊性，海洋水下结构物容易被各种海洋生物吸附，造成腐蚀或影响性能，因此需要进行清洗。就目前而言，水下清洗和作业主要通过水下机器人实现。

磁吸附爬壁机器人在船舶船体清洗、管道焊接等方面应用较为广泛。爬壁机器人在底盘的驱动提供上增加永磁体或者电磁体以吸附到船舶或者结构物金属表面，利用磁吸附力和轮子的摩擦力共同作用下克服机器人自身重力，使机器人可以在倾斜、甚至垂直的金属表面上做爬行运动。电磁体吸附的爬壁机器人由于控制相对复杂、同等吸附力的情况下电磁铁的重量也相对永磁体重，因此电磁体吸附形式的磁吸附爬壁机器人仅在非常特殊的情况下使用。因此，永磁体吸附的磁吸附爬壁机器人是当前应用的主流和趋势。

当前的磁吸附爬壁机器人大多应用在平面或微小弯曲曲面上，这种爬壁机器人主要是以履带为主，现有磁吸附机器人底盘结构主要存在以下问题：(1)履带式行走底盘的结构复杂，机器人的自身较重，提供的有效载荷较少；(2)履带式行走装置制造成本高，运行速度低，运行和转向时功率消耗大，零件磨损快；(3)履带式底盘结构转向不够灵活，机动性差。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，该底盘结构具有结构紧凑、转向灵活的特点，具有该底盘结构的爬壁机器人可以应用于大型钢结构、船体表面、石油平台等结构的清洗、检测等作业。

为此，本发明采用了以下技术方案：

一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，包括主梁、左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮；所述左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮分别固定于所述主梁上，左前驱动轮组和右前驱动轮组分别布置在主梁前部的左右两侧，万向轮布置在主梁的末端下方，所述左前驱动轮组、右前驱动轮组和主梁构成一个T字外形。