[发明专利]一种四自由度扑翼飞行器装置

权利要求书

1.一种四自由度扑翼飞行器装置，其特征在于：包括机架、右扑动机构、右扑翼、尾翼、右转向机构、控制系统、动力系统、左转向机构、左扑翼、左扑动机构；机架为左右两侧对称的单机架结构，右扑动机构和左扑动机构结构相同，它们分别对称布置于机架主体的左右两侧，并与机架1连接，右扑翼和左扑翼结构相同，分别和右扑动机构和左扑动机构连接，尾翼固连在机架的尾部、且与水平机身具有一定的倾斜角度，控制系统固连在机架的内部，动力系统固连在机架主体内。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度扑翼飞行器装置，其特征在于：所述机架包括机架主体、机体横向长连杆、导线支架、机体横向短连杆、机架竖向连杆、电机支架、机体中部横向连杆、机尾槽口、接收器槽口、微型直线舵机槽口；其中机体横向长连杆、机体横向短连杆与机体中部横向连杆之间相互平行放置，且将这些连杆中端与机架主体固连；机架竖向连杆的两端设有方形的通孔，该方形通孔与机体横向短连杆的两端进行过盈配合连接，且机架竖向连杆与机体横向短连杆相互垂直，导线支架粘接在机体中部横向连杆上，电机支架固接在机架主体前端，机尾槽口固接在主体机架的尾部并与机架水平面具有一定的倾角，接收器槽口、微型直线舵机槽口固接在机架中部。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度扑翼飞行器装置，其特征在于：所述的动力系统包括空心杯电机、电机蜗杆、第一级减速蜗轮、齿轮轴、两侧对称的驱动曲柄、驱动连杆、驱动摇杆、连杆轴，其中空心杯电机与电机固定机架固定连接，空心杯电机与控制系统的导电线连接，空心杯电机的输出轴位于齿轮轴的下方并与其垂直，齿轮轴与机架竖向连杆上通孔的内径进行过渡配合，电机蜗杆套装在空心杯电机的输出轴上，并与其形成过盈配合；第一级减速蜗轮安装固定在齿轮轴的中部；电机蜗杆与第一级减速蜗轮相啮合，每个驱动曲柄的一端固接在齿轮轴的一侧，另一端与驱动连杆的一端铰接，两个驱动曲柄一起随齿轮轴进行圆周运动；连杆轴与机架主体前段的圆形通孔进行过渡配合，每个驱动摇杆的一端固接在连杆轴的一侧，另一端与驱动连杆的一端铰接，两个驱动摇杆通过与两个驱动连杆和两个驱动曲柄相配合做圆弧运动。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度扑翼飞行器装置，其特征在于：所述右扑动机构包括右扑动滑杆、右扑动连杆一、右扑动连杆二，其中右侧扑动滑杆的一端与右侧的驱动连杆进行球副配合铰接；右侧扑动滑杆的杆体与右转向纵向连杆上的圆形通孔内径形成间隙配合，同时与右扑翼横向前缘翅脉两侧的固连滑块上的轴承内径形成过盈配合，右机翼的纵向翅脉的末端与右扑动连杆一的一端进行球副配合铰接；右扑动连杆二一端与右扑动连杆一的另一端进行铰接，并且其另一端与机架横向连杆进行铰接。

5.根据权利要求1所述的一种四自由度扑翼飞行器装置，其特征在于：所述右扑翼包括右扑翼横向前缘翅脉、右扑翼纵向翅脉、右扑翼滑块、右扑翼次级翅脉、微型轴承、右扑翼翅膜；右扑翼横向前缘翅脉、右扑翼纵向翅脉和右扑翼次级翅脉在翅根端相固连，右扑翼翅膜粘贴在右扑翼横向前缘翅脉、右扑翼纵向翅脉和右扑翼次级翅脉上；右扑翼滑块固连在右扑翼横向前缘翅脉下方，并且其上的圆形通孔与微型轴承外径形成过盈配合；微型轴承内径与右扑动滑杆的杆体形成过盈配合。

6.根据权利要求1所述的一种四自由度扑翼飞行器装置，其特征在于：所述左转向机构包括转左转向弹簧、左转向横向连杆、左转向纵向连杆、柔性橡胶条、左转向尼龙绳导线、导线支架；左转向弹簧的两端分别固接在左转向横向连杆与机架横向连杆的上表面，左转向纵向连杆的两端开有方形的通孔，方形通孔与左转向横向连杆的一端进行过盈配合、以此实现左转向纵向连杆与左转向横向连杆的固定连接；柔性橡胶条的一端固接在机架横向连杆的左侧末端，另一端固接在左转向横向连杆的右侧末端，以此实现转向机构与机架的铰接；导线支架粘接在左转向横向连杆、机架横向连杆和机架主体上；左转向尼龙绳导线一端固接在左转向横向连杆上，并且穿过导线支架与其形成间隙配合，左转向尼龙绳导线的另一端固连在微型直线舵机上。