[发明专利]步行支援系统、步行支援方法及存储有步行支援程序的存储介质

说明书

在步行支援系统中，具备：信息输出部(260)；运动检测部(220)，其检测使用者的运动；着地位置检测部(230)，其检测所述使用者的着地位置；决定部(240)，其基于由所述运动检测部检测的所述使用者的步行运动、和由所述着地位置检测部检测的着地位置及动力学，决定推荐着地位置，该推荐着地位置是适合用于使所述使用者的步行运动稳定的脚的着地位置；以及输出控制部(250)，其将表示由所述决定部决定的推荐着地位置的信息输出到所述信息输出部。

技术领域

本发明涉及步行支援系统、步行支援方法及步行支援程序。

本申请基于2017年3月29日在日本提出申请的日本特愿2017-64853号主张优先权，并在此援引其内容。

背景技术

以往，已知如下技术：获取在跑步机(tread mill)等的可动面上步行或跑动的使用者的身体动作信息，基于所获取的身体动作信息，在可动面上显示脚的位置的目标指标，输出关于动作姿势的得分(例如参照专利文献1及2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2009-240775号公报

专利文献2：国际公开第2013/129606号

发明内容

在现有技术的方法中，存在在适于使用者的步幅和时间下无法提示脚的着地位置的情况。因此，存在无法恰当地引导使用者的步行动作的情况。

本发明是考虑到这样的情况而做出的，其目的之一在于提供一种能够恰当地引导使用者的步行动作的步行支援系统、步行支援方法、及步行支援程序。

(1)：一种步行支援系统，具备：信息输出部；运动检测部，其检测使用者的运动；着地位置检测部，其检测上述使用者的着地位置；决定部，其基于由上述运动检测部检测的上述使用者的步行运动、由上述着地位置检测部检测的着地位置、和动力学，决定推荐着地位置，该推荐着地位置是适合用于使上述使用者的步行运动稳定的脚的着地位置；以及输出控制部，其将表示由上述决定部决定的推荐着地位置的信息输出到上述信息输出部。

(2)：在(1)中，上述动力学是包含表示上体或重心的水平方向的运动的倒立摆的动力学模型，上述决定部基于上述使用者的步行运动、上述着地位置和上述动力学模型，以上述使用者的运动收束于规定运动的方式，决定上述使用者的推荐着地位置。

(3)：在(2)中，上述规定运动为稳定步态。

(4)：在(1)～(3)的任一项中，上述决定部连续地决定在当前时刻着地了的情况下的推荐着地位置。

(5)：在(1)～(4)的任一项中，上述决定部使用地图或通过深度学习得到的神经网络来决定推荐着地位置。

(6)：在(1)～(5)的任一项中，还具备：支援部，其支援上述使用者的脚部的动作；和支援控制部，其通过上述支援部将上述使用者的脚引导到上述推荐着地位置。

(7)：在(1)～(6)的任一项中，还具备朝向检测部，其检测上述使用者的脚着地时的脚部相对于基准方向的朝向，上述决定部基于由上述朝向检测部检测出的朝向，以上述使用者的身体重心的轨迹相应于上述脚部的朝向而转弯的方式，决定上述推荐着地位置。

(8)：在(1)～(7)的任一项中，上述决定部在使上述使用者的当前的移动速度加速的情况下，将基于上述移动速度、上述着地位置和上述动力学而决定的推荐着地位置修正到接近上述使用者的位置，在使上述使用者的当前的移动速度减速的情况下，将基于上述移动速度、上述着地位置和上述动力学而决定的推荐着地位置修正到远离上述使用者的位置。

(9)：在(1)～(8)的任一项中，还具备受理来自上述使用者的操作的操作受理部，上述决定部基于由上述操作受理部受理的操作内容，来切换显示模式并决定上述推荐着地位置。