[实用新型]一种带平衡架的行走装置

说明书

本实用新型公开了一种带平衡架的行走装置，包括：底盘；连接件，连接件设置在所述底盘端部；行走机构，行走机构设为两组，且对称设置在底盘的两侧；平衡架，平衡架与连接件活动连接，且平衡架还分别与两个行走机构活动连接；其中，平衡架包括横梁和连接杆；横梁转动连接在连接件上，横梁的两端均铰接有连接杆，两个连接杆远离横梁的一端均与同侧的行走机构铰接。本实用新型通过设置与底盘和行走机构均活动连接的平衡架，在跨越障碍物时通过车身姿态的改变来调整平衡架的扭转，可以保证两侧行走机构始终与路面有接触，保持车身的稳定，防止车辆发生侧翻，提高对路面的适应性和障碍物穿越性能。

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，更具体的说是涉及一种带平衡架的行走装置。

背景技术

机器人底盘驱动，是机器人行走部件，包含底盘结构、驱动电机、驱动板、电源板等，目前机器人底盘大都采用4轮、6轮。其优缺点描述如下：

4轮布局：驱动轮2个，随动轮2个，十字轴布局，优点原地转弯，缺点4 点接触，驱动轮有离地风险，从而导致行驶牵引力不足；

悬架方式：驱动轮采用悬架结构，2个随动轮刚性连接底盘基板，在机器人越过垂直台阶时，会导致驱动轮与地面接触点不确定，因两驱动轮的垂直载荷靠弹簧等悬架原件传递，因弹性元件传递不均以及地面局部不平，会导致驱动轮与地面接触不充分，最后导致打滑、偏航等风险。

随动轮悬架：驱动轮无悬架、底盘垂直负载靠两驱动轮和后随动轮支撑，前随动轮为辅助轮，带单轮悬架；优点驱动轮不离地，并保持一定驱动力，缺点垂直负载应分配在2个驱动轮以及后随动轮上，必须靠后，平地行驶时机器人会有轻微的连续俯仰姿态，减速避障模式、下坡驻坡等实际场景更为明显，靠配重块解决增加机器人负载，带来的是电池能耗和成本。

6轮结构同4轮驱动轮悬架，2个驱动轮，4个随动轮，6轮全部为负载轮，多点与地面接触极易造成驱动轮离地，弹簧等悬架原件传递给驱动轮负载以及地面局部不平，极易打滑、偏航等风险。

因此，如何提供一种带平衡架的行走装置，能满足机器人地面通过性以及行走姿态的稳定性，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种带平衡架的行走装置，使机器人面对凹凸不平的的路面时有很好的自调整性能，驱动轮与地面接触充分，具有很好的稳定性。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种带平衡架的行走装置，包括：

底盘；

连接件，所述连接件固定在所述底盘端部；

行走机构，所述行走机构设为两组，且对称固定连接在所述底盘的两侧；

平衡架，所述平衡架包括横梁和连接杆；所述横梁中部转动连接在所述连接件上；所述连接杆为两个，所述横梁的两端分别与两个所述连接杆的一端铰接，两个所述连接杆远离所述横梁的一端均与同侧的所述行走机构铰接。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种带平衡架的行走装置，通过设置与底盘和行走机构均活动连接的平衡架，在跨越障碍物时通过车身姿态的改变来调整平衡架的扭转，可以保证两侧行走机构始终与路面有接触，保持车身的稳定，防止车辆发生侧翻，提高对路面的适应性和障碍物穿越性能。

进一步的，所述连接件开设有连接孔，所述横梁中部开设有与所述连接孔对应的通孔，通过连接轴依次穿设所述轴孔与所述通孔，将所述横梁与所述连接件转动连接。

进一步的，还包括多个关节轴承，多个所述关节轴承分别对应设置在所述连接杆与所述横梁和所述行走机构的连接处。