[实用新型]便移式踝关节外骨骼康复训练机器人

说明书

本实用新型公开了一种便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，包括底座组件、运动机构组件、动力组件和踏板组件；底座组件支撑整个便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，并方便治疗师移动和固定；运动机构组件与底座组件连接，运动机构组件可以实现踝关节的跖屈背屈、踝关节的内旋外旋和踝关节的内翻外翻康复训练动作；动力组件是便移式踝关节外骨骼康复训练机器人的动力源，动力组件已进行了模块化设计；运动机构组件上设置了三组动力组件作为动力源；通过踏板组件的调节可使人体踝关节中心与运动机构组件的运动中心重合。本实用新型可用于辅助人体踝关节作三自由度的主被动康复训练。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术、人体生物力学、康复医学及康复工程领域，尤其涉及一种便移式踝关节外骨骼康复训练机器人。

背景技术

踝关节是人体步行姿势及稳定性的重要枢纽，直接影响着人体的本体感觉与平衡功能。如果踝关节发生功能障碍，则会严重影响患者步行能力及生活质量。因踝关节承担着身体的全部重量，是运动中最容易发生损伤的部位。踝关节扭伤作为骨科临床常见运动伤，其发生率在下肢损伤中居第二位。接近40％的患者在踝关节损伤后，踝关节会处于不稳状态，如治疗不及时或不彻底，极易造成踝关节功能障碍。

我国现在针对踝关节功能障碍的康复治疗仍以传统手法治疗、无源器械和踝关节CPM(持续被动活动)器械辅助治疗为主，这些治疗手段很难满足踝关节功能障碍患者庞大群体和疾病康复过程中各时期的需求，导致踝关节功能障碍患者能接受到康复训练服务供给明显不足。

同时，踝关节功能障碍患者的庞大基数、老龄化趋势和短缺的康复医疗资源，已经使我国踝关节康复治疗的临床需求和器械供应存在巨大缺口。因此，踝关节康复训练机器人必然是康复机器人领域未来发展的重要方向之一。

但是，现有的踝关节康复训练设备大都采用单个自由度，训练模式单一，灵活性差，无法满足对踝关节的多样化训练要求。

发明内容

本实用新型的目的是，提出一种便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，可辅助人体踝关节进行三自由度的康复训练，且结构巧妙，使用方便，移动方便。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，包括底座组件、运动机构组件、动力组件和踏板组件；底座组件支撑整个便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，并方便移动和固定；运动机构组件与底座组件连接，运动机构组件可以实现踝关节的跖屈背屈、踝关节的内旋外旋和踝关节的内翻外翻康复训练动作；动力组件是便移式踝关节外骨骼康复训练机器人的动力源，动力组件已进行了模块化设计；运动机构组件上设置了三组动力组件作为动力源；通过踏板组件的调节可使人体踝关节中心与运动机构组件的运动中心重合。本实用新型可用于辅助人体踝关节作三自由度的主被动康复训练。