[实用新型]便移式踝关节外骨骼康复训练机器人

权利要求书

1.一种便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于：包括底座组件(1000)、运动机构组件(2000)、动力组件(3000)和踏板组件(4000)；

所述底座组件(1000)用以支撑和移动整个便移式踝关节外骨骼康复训练机器人；所述运动机构组件(2000)设置在底座组件(1000)上，采用三组相互垂直且转轴中心线相交于一点的三自由度机械机构，以实现踝关节的跖屈背屈、内旋外旋、内翻外翻康复训练动作；所述动力组件(3000)设置有三组，均采用模块化设计，分别为所述运动机构组件(2000)的各个自由度提供动力；所述踏板组件(4000)与运动机构组件(2000)连接，通过调节踏板组件(4000)的可使人体踝关节运动中心与运动机构组件的运动中心重合。

2.根据权利要求1所述的便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述底座组件(1000)包括底板(1001)、把手杆(1002)、后侧中控脚轮组(1003)、主动控制杆(1004)、控制踏板(1005)、长连杆(1006)、前侧中控脚轮组(1007)、从动控制杆(1008)和短连杆(1009)；

底板(1001)支撑整个便移式踝关节外骨骼康复训练机器人；把手杆(1002)与底板(1001)固定连接，并位于底板(1001)的上方；后侧中控脚轮组(1003)固定安装于底板(1001)下方靠近把手杆(1002)的一侧，前侧中控脚轮组(1007)固定安装于底板(1001)下方的另一侧；后侧中控脚轮组(1003)包括两只中控脚轮，主动控制杆(1004)的两端分别与后侧中控脚轮组(1003)的两只中控脚轮连接，通过主动控制杆(1004)的往复旋转控制后侧中控脚轮组(1003)的同步锁定与释放；前侧中控脚轮组(1007)也包括两只中控脚轮，从动控制杆(1008)的两端分别与前侧中控脚轮组(1007)的两只中控脚轮连接，通过从动控制杆(1008)的往复旋转控制前侧中控脚轮组(1007)的同步锁定与释放；控制踏板(1005)与主动控制杆(1004)固定连接，短连杆(1009)与从动控制杆(1008)固定连接，长连杆(1006)的一端与控制踏板(1005)铰链连接，其另一端与短连杆(1009)铰链连接；所述便移式踝关节外骨骼康复训练机器人通过对控制踏板(1005)的下踩和上挑控制后侧中控脚轮组(1003)和前侧中控脚轮组(1007)同步锁定与释放，在后侧中控脚轮组(1003)和前侧中控脚轮组(1007)释放的状态，可通过控制把手杆(1002)方便地移动。

3.根据权利要求1所述的便移式踝关节外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述动力组件(3000)包括安装法兰(3005)、直流电机(3003)、断电制动型的制动器(3004)、编码器座(3002)、编码器(3001)、转接盘(3006)、谐波减速器(3007)、输出盘(3008)、扭矩传感器(3009)、安装环(3010)、转子(3011)和密封圈(3012)；

安装法兰(3005)的一侧固定安装有直流电机(3003)，其另一侧固定安装有制动器(3004)；制动器(3004)的转子(3011)固定安装于直流电机(3003)的前输出轴，制动器(3004)在断电状态时，将使转子(3011)转动制动；编码器座(3002)与安装法兰(3005)固定连接；编码器(3001)安装于编码器座(3002)，并与直流电机(3003)的后输出轴连接，作为直流电机(3003)的角度传感器；谐波减速器(3007)和转接盘(3006)通过螺钉固定连接于安装法兰(3005)，转接盘(3006)设置在制动器(3004)和谐波减速器(3007)中间；转接盘(3006)和直流电机(3003)的输出轴间设置有密封圈(3012)，直流电机(3003)的输出轴与谐波减速器(3007)的波发生器固定连接，输出盘(3008)固定连接于谐波减速器(3007)的输出端；扭矩传感器(3009)与输出盘(3008)固定连接，安装环(3010)经过谐波减速器(3007)、转接盘(3006)与安装法兰(3005)固定连接。