[实用新型]一种无人天车精确定位与控制系统

说明书

本实用新型公开了一种无人天车精确定位与控制系统，其包括天车控制器、位置检测装置和移动面板，所述位置检测装置包括X轴编码器、Y轴编码器和Z轴编码器，它们分别安装在无人天车的大车驱动电机、小车驱动电机和吊钩驱动电机的输出轴上，并分别通过大车位置输入模块、小车位置输入模块和吊钩位置输入模块与天车控制器连接，所述移动面板通过无线通讯系统与天车控制器交换信息。本实用新型利用位置检测装置对天车进行三维定位，通过无线通讯系统实现天车控制器与移动面板的有机结合。天车控制器可根据移动面板发送的控制指令自动控制天车运行，不仅大大提高了天车的工作效率，降低了人工成本，而且消除了人工操作带来的事故隐患。

技术领域

本实用新型涉及一种能够快速、精确地检测天车位置并自动控制天车运行的装置，属于起重设备技术领域。

背景技术

天车在工业生产活动中应用广泛。传统天车一般都没有自动定位功能，因此只能由天车司机通过目测来判断天车位置和吊钩高度，手动控制天车行走，不仅工作效率低，人工成本高，而且容易引发安全事故。天车无人化操作能很好地解决这些问题，但由于存在精确定位的技术难题，限制了无人天车的发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术之弊端，提供一种无人天车精确定位与控制系统，以提高天车工作效率，降低人工成本，消除事故隐患。

本实用新型所述问题是以下述技术方案实现的：

一种无人天车精确定位与控制系统，构成中包括天车控制器、位置检测装置和移动面板，所述位置检测装置包括X轴编码器、Y轴编码器和Z轴编码器，它们分别安装在无人天车的大车驱动电机、小车驱动电机和吊钩驱动电机的输出轴上，并分别通过大车位置输入模块、小车位置输入模块和吊钩位置输入模块与天车控制器连接，所述移动面板通过无线通讯系统与天车控制器交换信息。

上述无人天车精确定位与控制系统，所述位置检测装置还包括X轴编码尺和Y轴编码尺，所述X轴编码尺沿天车一侧的大车轨道固定在厂房内，与X轴编码尺相对应的X轴读码器固定在天车的大车上；所述Y轴编码尺沿天车的小车轨道安装在天车的大车上，与Y轴编码尺相对应的Y轴读码器固定在天车的小车上，X轴读码器和Y轴读码器的信号输出端分别接大车位置输入模块和小车位置输入模块的输入端。

上述无人天车精确定位与控制系统，所述天车控制器包括PLC、大车电机驱动模块、小车电机驱动模块、吊钩电机驱动模块和无线收发模块，所述无线收发模块通过PROFINET总线与PLC相连并通过无线通讯系统与移动面板交换信息，所述大车电机驱动模块、小车电机驱动模块、吊钩电机驱动模块通过PROFINET总线与PLC连接，它们的输出端分别接大车驱动电机、小车驱动电机和吊钩驱动电机。

上述无人天车精确定位与控制系统，所述无线通讯系统包括高空通信模块和地面通信模块，二者之间通过通信电缆连接，所述高空通信模块通过无线信号与天车控制器的无线收发模块交换信息，所述地面通信模块通过无线信号与移动面板交换信息。

上述无人天车精确定位与控制系统，所述X轴编码器和Y轴编码器为增量型编码器，所述Z轴编码器为绝对值编码器。

上述无人天车精确定位与控制系统，所述大车电机驱动模块、小车电机驱动模块、吊钩电机驱动模块均为变频器。

本实用新型利用位置检测装置对天车进行三维定位，通过无线通讯系统实现天车控制器与移动面板的有机结合。天车控制器可根据移动面板发送的控制指令自动控制天车运行，不仅大大提高了天车的工作效率，降低了人工成本，而且消除了人工操作带来的事故隐患。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是天车三维定位系统布置图；

图2是无人天车精确定位与控制系统结构图；