[实用新型]一种无人天车精确定位与控制系统

权利要求书

1.一种无人天车精确定位与控制系统，其特征在于，构成中包括天车控制器、位置检测装置和移动面板（MP），所述位置检测装置包括X轴编码器（EX）、Y轴编码器（EY）和Z轴编码器（EZ），它们分别安装在无人天车的大车驱动电机（MX）、小车驱动电机（MY）和吊钩驱动电机（MZ）的输出轴上，并分别通过大车位置输入模块（PX）、小车位置输入模块（PY）和吊钩位置输入模块（PZ）与天车控制器连接，所述移动面板（MP）通过无线通讯系统与天车控制器交换信息。

2.根据权利要求1所述的无人天车精确定位与控制系统，其特征在于，所述位置检测装置还包括X轴编码尺（4）和Y轴编码尺（5），所述X轴编码尺（4）沿天车一侧的大车轨道（2）固定在厂房（1）内，与X轴编码尺（4）相对应的X轴读码器（RX）固定在天车的大车（6）上；所述Y轴编码尺（5）沿天车的小车轨道（3）安装在天车的大车（6）上，与Y轴编码尺（5）相对应的Y轴读码器（RY）固定在天车的小车（7）上，X轴读码器（RX）和Y轴读码器（RY）的信号输出端分别接大车位置输入模块（PX）和小车位置输入模块（PY）的输入端。

3.根据权利要求1或2所述的无人天车精确定位与控制系统，其特征在于，所述天车控制器包括PLC、大车电机驱动模块（DX）、小车电机驱动模块（DY）、吊钩电机驱动模块（DZ）和无线收发模块（WTM），所述无线收发模块（WTM）通过PROFINET总线与PLC相连并通过无线通讯系统与移动面板（MP）交换信息，所述大车电机驱动模块（DX）、小车电机驱动模块（DY）、吊钩电机驱动模块（DZ）通过PROFINET总线与PLC连接，它们的输出端分别接大车驱动电机（MX）、小车驱动电机（MY）和吊钩驱动电机（MZ）。

4.根据权利要求3所述的无人天车精确定位与控制系统，其特征在于，所述无线通讯系统包括高空通信模块（CMH）和地面通信模块（CML），二者之间通过通信电缆连接，所述高空通信模块（CMH）通过无线信号与天车控制器的无线收发模块（WTM）交换信息，所述地面通信模块（CML）通过无线信号与移动面板（MP）交换信息。

5.根据权利要求4所述的无人天车精确定位与控制系统，其特征在于，所述X轴编码器（EX）和Y轴编码器（EY）为增量型编码器，所述Z轴编码器（EZ）为绝对值编码器。

6.根据权利要求5所述的无人天车精确定位与控制系统，其特征在于，所述大车电机驱动模块（DX）、小车电机驱动模块（DY）、吊钩电机驱动模块（DZ）均为变频器。