[发明专利]一种基于机器视觉的钢卷吊自动抓取算法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的钢卷吊自动抓取算法，其特征在于：包括下述步骤：

1)数据读取

系统启动后，首先根据需要选择待吊取的钢卷，从数据库中读取钢卷信息，包括钢卷规格和钢卷存放位置，然后控制钢卷吊到达指定区域。

2)捆扎带检测

钢卷吊到达指定区域后，返回到达信号，同时控制安装有工业相机的吊具到达指定高度，然后命令工业相机采集钢卷图片，首先根据图片检测捆扎带是否断裂，断裂则发出报警信号，同时通知机组人员选择其他钢卷继续进行判断，捆扎带正常则进入下一步。

3)吊具水平调整

对捆扎带正常的钢卷进行图像处理，计算吊具与钢卷几何中心点水平面位移偏差，调用自动规划路径程序移动吊具至待吊取钢卷的正上方。

4)吊具高度调整

吊具到达钢卷正上方后，发出指令下降吊具，激光位移传感器实时测量夹具与钢卷的间距，根据钢卷规格计算吊具下降高度，到达指定高度后吊具停止下降。

5)吊具高度精整

接近开关进行判断夹具是否到达钢卷轴心，如果未到达则进行精整，达到轴心位置后则夹紧钢卷吊起。

6)存放路径调整

吊具抓取钢卷后，首先上升至指定高度，然后调用自动规划路径程序将钢卷搬运至指定区域。

7)摆放高度调整

系统根据指定区域标定数据控制吊具下降到指定位置，夹具释放，吊车回到初始位置，操作结束。

2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的钢卷吊自动抓取算法，其特征在于：所述对捆扎带正常的钢卷进行图像处理，具体算法如下：

①读取钢卷图片，进行灰度处理；

②采取滤波变化，进行降噪处理；

③采用主动轮廓模型提取钢卷边缘；

④对提取的钢卷边缘求外接圆圆心；

⑤将圆心像素坐标变换为实际坐标。