[发明专利]水质探测仿生机械蛇

说明书

本发明涉及仿生机器人领域，提供了一种水质探测仿生机械蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有水质监测传感器，用于检测仿生机械蛇所处的水质因数；所述蛇尾内设置有至少一个杆端轴承和至少一个仿生骨架；所述仿生骨架与所述杆端轴承交替连接；位于端部的所述仿生骨架远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇尾靠近所述蛇身的内端面相连。本发明提供的仿生机械蛇通过在蛇头上设置水质监测传感器，使得该仿生机械蛇可以监测其所到之处的水质情况；以及，在仿生机械蛇的蛇尾部分采用交替连接的杆端轴承和仿生骨架，提高了蛇尾的驱动能力，进而提高整个仿生机械蛇的推进能力。

技术领域

本发明涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种水质探测仿生机械蛇。

背景技术

随着机器人领域的不断发展，水下仿生机器人的技术要求也在不断提高。

目前水下机器人大多为传统式水下航行器，采用螺旋桨、喷水推进器等传统推进方式。现有的水下机器人的缺点在于：能耗大、体积大、对于环境扰动较大和环境局限性较强等。因此，仿生型水下机器人便得以发展；仿生型水下航行器具有机动性高、能耗低、可适应于多种复杂环境与狭窄空间的优点，其与环境具有良好的共融性。

但是，目前的大多数仿生水下航行器具有以下不足：1、可控性与灵活性较差；2、推进能力与速度较低；3、航行稳定性较差，易受环境影响。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种水质探测仿生机械蛇，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种水质探测仿生机械蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有水质监测传感器，用于检测仿生机械蛇所处的水质因数；所述蛇尾内设置有至少一个杆端轴承和至少一个仿生骨架；所述仿生骨架与所述杆端轴承交替连接；位于端部的所述仿生骨架远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇尾靠近所述蛇身的内端面相连。

(三)有益效果

本发明提供的一种水质探测仿生机械蛇，通过在蛇头上设置水质监测传感器，使得该仿生机械蛇可以监测其所到之处的水质情况；以及，在仿生机械蛇的蛇尾部分采用交替连接的杆端轴承和仿生骨架，提高了蛇尾的驱动能力，进而提高整个仿生机械蛇的推进能力。

附图说明

图1为本发明提供的水质探测仿生机械蛇的一个优选实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的水质探测仿生机械蛇中蛇头的一个优选实施例的结构示意图；

图3为本发明提供的水质探测仿生机械蛇中俯仰机构的一个优选实施例的结构示意图；

图4为本发明提供的蛇身中一个驱动单元的一个优选实施例的结构示意图；

图5为本发明提供的水质探测仿生机械蛇中蛇尾的一个优选实施例的结构示意图；

图6为本发明提供的水质探测仿生机械蛇的蛇身蒙有硅胶薄皮的一个优选实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的蛇头内部结构框图；

图中，1-蛇头；101-导流外壳；102-密封舱；103-避障传感器；104-水质监测传感器；105-微控制器；106-传输模块；107-多路舵机控制板；2-俯仰控制机构；201-第一U型支架；202-第二U型支架；203-第一舵机；3-蛇身；301-双轴舵机；302-转轴；303-第三U型支架；304-第四U型支架；4-蛇尾；401-扣环；402-仿生骨架；403-杆端轴承；404-硅胶；5-上位机。

具体实施方式