[发明专利]用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人有效
| 申请号： | 201810362948.X | 申请日： | 2018-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN108762246B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 王时群;刘德;杨锴;郑卓斌;王立磊 | 申请（专利权）人： | 广州科语机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 擦窗机 障碍 判断 方法 存储 介质 | ||
1.一种用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
S101:将擦窗机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；
S102:擦窗机器人以某一动作行走；
S103’：检测擦窗机器人是否遇到障碍，若是，擦窗机器人直接以另一动作行走；若否，擦窗机器人继续以当前动作行走；
S103:检测擦窗机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；
S104:擦窗机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；
S105:重复步骤S103至S104直到擦窗机器人完成行走路径规划。
2.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述的障碍检测方法包括障碍开关检测、轮组电流检测或红外线障碍检测。
3.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述擦窗机器人以预设时间间隔检测是否遇障。
4.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述动作包括直线行走、靠边行走、以预设角度拐弯和以预设弧度曲线行走。
5.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，在步骤S104中，所述的另一动作为以与当前动作相反的方向行走预设距离。
6.根据权利要求5所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述的预设距离为2cm。
7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。
8.一种擦窗机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。
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