[发明专利]摄像头参数组算出方法、程序及装置

权利要求书

1.一种摄像头参数组算出方法，包括：

(a1)取得由第1摄像头拍摄到的第1图像和由第2摄像头拍摄到的第2图像；

(a2)取得包含所述第1摄像头的1个以上的摄像头参数的第1摄像头参数组和包含所述第2摄像头的1个以上的摄像头参数的第2摄像头参数组；

(a3)基于所述第1图像、所述第2图像、所述第1摄像头参数组以及所述第2摄像头参数组，算出映现到所述第1图像和所述第2图像的被拍摄对象上的多个三维坐标；

(a4)基于所述第1摄像头参数组决定将所述多个三维坐标投影到所述第1图像而得到的多个第1像素坐标，基于所述第2摄像头参数组决定将所述多个三维坐标投影到所述第2图像而得到的多个第2像素坐标；

(a5)基于所述第1图像中的所述多个第1像素坐标处的多个像素值和所述第2图像中的所述多个第2像素坐标处的多个像素值，算出评价值；

(a6)基于所述评价值，更新所述第1摄像头参数组以及所述第2摄像头参数组；以及

(a7)输出更新后的所述第1摄像头参数组以及所述第2摄像头参数组，

处理(a1)～处理(a7)中的至少一个处理通过处理器执行，

所述多个三维坐标是(x₁，y₁，z₁)～(x_i，y_i，z_i)～(x_n，y_n，z_n)，所述多个第1像素坐标是(u₁₁，v₁₁)～(u_1i，v_1i)～(u_1n，v_1n)，所述多个第2像素坐标是(u₂₁，v₂₁)～(u_2i，v_2i)～(u_2n，v_2n)，所述i和所述n是自然数且1i≤n，所述(x_i，y_i，z_i)和所述(u_1i，v_1i)对应，所述(x_i，y_i，z_i)和所述(u_2i，v_2i)对应，所述(u_1i，v_1i)处的像素值是I₁(u_1i，v_1i)，所述(u_2i，v_2i)处的像素值是I₂(u_2i，v_2i)，

在处理(a5)中，基于所述I₁(u_1i，v_1i)和所述I₂(u_2i，v_2i)的差异Di算出所述评价值。

2.根据权利要求1所述的摄像头参数组算出方法，

在处理(a4)中，通过使用所述第1摄像头参数组所包含的1个以上的摄像头参数对所述多个三维坐标中的各三维坐标进行坐标变换，决定所述多个第1像素坐标，通过使用所述第2摄像头参数组所包含的1个以上的摄像头参数对所述多个三维坐标中的各三维坐标进行坐标变换，决定所述多个第2像素坐标。

3.根据权利要求1所述的摄像头参数组算出方法，

在处理(a5)中，基于算出所述评价值。

4.根据权利要求1所述的摄像头参数组算出方法，

在处理(a5)中，基于算出所述评价值。

5.根据权利要求1所述的摄像头参数组算出方法，

在处理(a5)中，基于算出所述评价值。

6.根据权利要求1所述的摄像头参数组算出方法，包括：

(b1)在处理(a1)～(a7)之前，从温度传感器取得检测温度信息，

(b2)基于所取得的所述检测温度信息，开始处理(a1)～(a7)。