[发明专利]一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统及检测方法

权利要求书

1.一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统，其特征是，包括：设置在防护铅房外的控制器、成像装置；设置在防护铅房内的两台工业机器人，分别是大机器人和小机器人；X射线机安装在大机器人末端，快换抓手架以及设置在快换抓手架上的快换抓手设置在小机器人一侧，用于存放成像板的存放柜设置在小机器人另一侧，小型悬臂吊设置在大机器人一侧，旋转工作台设置在大机器人另一侧，门槽盖板设置在防护铅房内侧，自动铅门设置在设有门槽盖板的防护铅房外侧；所述控制器通过总线控制两台工业机器人、旋转工作台，通过设定的通讯协议控制X射线机，通过IO模块控制快换抓手，传送装置，存放柜，自动铅门以及门槽盖板。

2.如权利要求1所述的一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统，其特征是，传送装置包括传送带以及设置在传送带上方的铅板防护罩，成像板接收盒设置在传送带末端的下方，传送带通过驱动机构运动，所述铅板防护罩开有传送口，传送口上设有顶部护罩，顶部护罩通过气缸控制其开合，当成像板拍摄完成后，打开顶部护罩，成像板通过传送带传送到铅房外部的成像板接收盒中；所述门槽盖板由气缸控制用于将铅门滑槽盖上，方便叉车进出。

3.如权利要求1所述的一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统，其特征是，所述自动铅门通过传动机构自动开闭，传动机构是齿轮齿条，或皮带，或链条。

4.如权利要求1所述的一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统，其特征是,所述旋转工作台包括U形的安装座，伺服电机一输出端配接减速器一，用以装夹零件的三爪卡盘通过伺服电机一驱动进行自转；安装座左右两端设有轴承座,伺服电机二输出端配接减速器二,伺服电机一和安装在其上的三爪卡盘通过伺服电机二驱动配合两端轴承座进行转动；通过两个伺服电机完成两个自由度的旋转从而变换姿态。

5.如权利要求1所述的一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统，其特征是，所述成像板是IP成像板，或胶片；所述快换抓手有多种型号用来抓取不同规格尺寸成像板，抓手采用快换形式并装有柔性真空吸盘。

6.如权利要求1所述的一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统，其特征是，快换抓手架上可存放多种型号快换抓手；所述存放柜由铅板外罩封闭起来，通过柜体上的气缸或电缸、以及固定在柜门上的导轨和滑块控制柜门的开合,内部设有隔间用于存放不同规格尺寸成像板。

7.如权利要求1所述的一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统，其特征是，检测零件是轮类或者盘类零件。

8.一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统的检测方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤1、在铅房内将零件装夹在旋转工作台上，退出铅房后在控制器的HMI上选择零件型号，点击开始；

步骤2、旋转工作台通过PLC的控制将零件旋转至检测部位对应姿态；

步骤3、小机器人在快换抓手架安装对应快换抓手，存放柜柜门打开，小机器人抓取对应成像板摆放到零件检测部位对应位置，成像板存放柜门关闭；

步骤4、大机器人通过姿态调整使射线机到达检测部位对应的位置，打开射线机进行拍摄；

步骤5、拍照完毕后小机器人抓取成像板移动至传送装置上方，传送装置上方护罩打开，小机器人抓取成像板放置于传送带上，随后顶部护罩关闭；

步骤6、成像板通过传送装置的传送带传送到铅门外的接收盒中，通过成像装置对成像板进行处理形成数字化信息的影像；

步骤7、重复步骤2至步骤6直至完成所有部位的检测。

9.如权利要求8所述的一种检测轮类零件的数字射线自动检测系统的检测方法，其特征是，所述的检测轮类零件的数字射线自动检测系统的检测工作在防护铅房中进行；所述检测轮类零件的数字射线自动检测系统的成像工作以及控制操作在防护铅房外进行；所述的检测轮类零件的数字射线自动检测系统中的姿态变换由抓取成像板的小机器人、安装有X射线机的大机器人以及装夹零件的旋转工作台共同完成。