[发明专利]一种在导航过程中实时计算和添加途经点的方法

说明书

本发明专利公开了一种在导航过程中实时计算和添加途经点的方法。具体方法包括五个步骤，即步骤1、判断是否启动途经点添加算法，步骤2、确定备选途经点集合，步骤3、计算各备选途经点被选择的概率，步骤4、向驾驶员推送途经点，步骤5、添加已选途经点，重新规划导航路线。本发明所述方法在检测到车辆偏离导航路线后对途径点进行实时计算和推荐，并在添加途经点后对导航路线进行重新计算，从而解决目前的导航设备和软件无法在导航过程中添加途经点，需要驾驶员中途停车手动输入途经点的问题，节省手动输入的时间，提高驾驶安全性和行车效率。

技术领域

本发明涉及导航算法开发领域，具体涉及在导航过程中实时计算和添加途经点的方法。

背景技术

随着车载导航设备和手机导航软件的普及应用，居民驾驶小汽车出行越来越依赖于导航。现阶段驾驶员在导航过程中添加途经点时需要中途暂时停车进行途经点的手动输入，其后由系统重新计算导航路线，这对出行效率和交通安全存在一定影响。亟需开发一种在导航过程中实时计算和添加途经点的方法，并将其植入车载导航设备或手机导航软件中，在检测到车辆偏离导航路线后进行途经点的实时计算和推送，由驾驶员从对话框中选择途经点，其后进行导航路线的重新计算，这样可以节省驾驶员手动输入的时间，提高驾驶安全性和行车效率。

在以往研究中，一些学者基于导航软件存储的历史GPS轨迹点数据计算导航目的地，如专利201610443062.9。发明专利201410211462.8研究了监测车辆偏离导航路线的方法。一些学者研究最佳导航路线的算法，例如专利201510330213.5和文献[1]郑焦敬.从一地到多地最佳路线导航规划.南京:南京邮电大学硕士学位论文,2016。这些研究成果均没有涉及如何在导航过程中计算和添加途经点。

基于上述背景可见，亟需设计一种在导航过程中实时计算和添加途经点的方法，在检测到车辆偏离导航路线后对途经点进行实时计算和推荐，并在添加途经点后对导航路线进行重新计算。从而解决目前的导航设备或软件无法在导航过程中添加途经点，需要驾驶员中途停车手动输入途经点的问题，节省手动输入的时间，提高驾驶安全性和行车效率。经查找，暂未有对导航过程中添加途经点的算法的在国内外相关报道。

发明内容

1.一种在导航过程中实时计算和添加途经点的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1判断是否启动途经点添加算法

步骤1.1计算路线偏离参数的值，即GPS轨迹点偏离导航规划路线的参数值

设定三个路线偏离参数，分别为：1、在任一时刻t，GPS轨迹点G_t到导航规划路线L的最近距离d_L；2、偏离角度σ，即GPS轨迹点G_t到导航目的地D的连线方向与G_t-3、G_t间的连线方向之间的夹角，0°≤σ≤180°；3、偏离时间T，即GPS轨迹点从离开规划路线L到G_t的时间；实时调取GPS轨迹点数据，根据GPS轨迹点数据中包含的GPS轨迹点经纬度的值，实时计算每一时刻GPS轨迹点G_t对应的d_L、σ和T的值；

步骤1.2对照启动标准，判断是否启动途经点添加算法

达到以下两个启动标准之一时，视作在出行过程中驾驶员在到达导航目的地D之前需要添加途经点，并启动途经点添加算法：

启动标准1：

启动标准2：

步骤2确定备选途经点集合