[发明专利]一种基于尾灯识别的前车驾驶意图分析方法

权利要求书

1.一种基于尾灯识别的前车驾驶意图分析方法，其特征在于：其包括如下步骤：

步骤一、对前方车辆进行定位检测；

步骤二、对步骤一中确认位置的前方车辆的车辆尾灯位置进行定位检测：提取RGB颜色空间和CMY颜色空间中和车尾灯主颜色相匹配的分量来检测车尾灯区域，并采用其对称性验证检测的正确性；

步骤三、对步骤二中确认的车尾灯区域进行灯语识别：

采用RGB颜色空间和CMY颜色空间中的相应通道值来检测相应车尾灯区域的颜色和亮灭情况，从而通过车尾灯区域的灯语识别前车驾驶意图；

其中，

在步骤三中，采用RGB颜色空间和CMY颜色空间中的相应通道值来检测相应车尾灯区域的颜色和亮灭情况，从而通过车尾灯区域的灯语识别前车驾驶意图，具体方式是：采用RGB颜色空间中的R通道值来检测刹车灯的颜色和亮灭情况，并采用CMY颜色空间中的Y通道值来检测转向灯和应急灯的颜色和亮灭情况；并且，

在采用RGB颜色空间中的R通道值来检测刹车灯的颜色和亮灭情况，并采用CMY颜色空间中的Y通道值来检测转向灯和应急灯的颜色和亮灭情况之前，还进行了如下步骤：

选取背景帧和待测帧，设定动态阈值，并计算背景帧的像素均值、待测帧的像素均值；

所述背景帧的像素均值的计算方法为：选取前方车辆视频数据第i秒内的n帧目标区域图像，n大于等于1，设第m帧图像车尾灯区域的X通道像素值之和为ω_m，像素值个数之和为k_m，求其平均值得到背景帧的像素均值为ε，则ε的计算公式如下式(2)所示：

其中，m＝1,2,3……n；

所述背景帧按时更新；在车尾灯状态判断中检测到背景帧选择不合适的情况，则立刻进行背景帧更新；

所述X通道在利用RGB颜色空间时指代R通道，在利用CMY颜色空间时指代Y通道；所述待测帧的像素均值的计算方法为：选取i+1秒的中间帧作为待测帧，同样采用式(2)求得其均值为ε′；

车尾灯区域在外界不同光照强度下本身亮度不同，据此车尾灯状态的判断阈值设定为动态阈值T，其计算公式如下式(3)：

T＝0.2×(255-ε) (3)

其中，ε表示背景帧的像素均值。

2.根据权利要求1所述的一种基于尾灯识别的前车驾驶意图分析方法，其特征在于：所述步骤一、对前方车辆进行定位检测的方法如下：

首先，对图像进行灰度化和高斯滤波去噪处理；

然后，选取感兴趣区域并对车辆进行粗定位，选择水平均值分布曲线上部起第一个最小值所在的行作为天空和路面区域的分界线，即感兴趣区域的上边缘；选择水平均值曲线上部起第二个最小值所在的行作为感兴趣区域的下边缘，并根据车底阴影，对车辆进行粗定位，找到粗定位区域；

最后，利用Sobel算子对粗定位区域进行水平边缘检测和垂直边缘检测，根据得到的垂直的积分投影图像和水平的积分投影图像，将垂直的积分投影图像的局部峰值作为车辆的左右边缘，将水平的积分投影图像中第一条达到最大值一半的行作为水平上边缘，选择水平的积分投影图像上部起第二个最小值所在的行作为感兴趣区域的下边缘，从而精确定位前方车辆。