[发明专利]一种车辆定位的方法以及车辆定位装置

权利要求书

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：

在当前帧时刻，通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息，其中，所述测量信息包括多个静止目标信息，所述多个静止目标信息用于表示多个静止目标的信息，所述多个静止目标信息与所述多个静止目标的信息一一对应；

根据所述测量信息确定所述当前帧时刻所对应的当前道路边界信息；

根据所述当前道路边界信息确定第一目标定位信息，其中，所述第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置；

根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息，其中，所述道路曲率信息用于表示所述目标车辆所在道路的弯曲程度，所述历史道路边界信息包括至少一个历史帧时刻所对应的道路边界信息，所述历史帧时刻为所述当前帧时刻之前获取到道路边界信息和道路曲率信息的时刻；

输出所述第一目标定位信息和所述道路曲率信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息，包括：

通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个静止目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息包括所述多个静止目标在雷达坐标系中的位置信息和速度信息；

根据所述跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述测量信息，其中，所述测量信息包括所述多个静止目标在车辆坐标系中的位置信息和速度信息，所述标定参数包括旋转量和平移量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预置角度范围包括第一预置角度范围和第二预置角度范围；

其中，所述通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个静止目标的跟踪信息，包括：

通过第一毫米波雷达获取所述第一预置角度范围内多个第一静止目标的第一跟踪信息，并通过第二毫米波雷达获取所述第二预置角度范围内多个第二静止目标的第二跟踪信息，其中，所述跟踪信息包括所述第一跟踪信息和所述第二跟踪信息，所述多个静止目标包括所述多个第一静止目标和所述多个第二静止目标，所述毫米波雷达包括所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达，所述第一毫米波雷达的探测距离和覆盖视角与所述第二毫米波雷达的探测距离和覆盖视角不同；

所述根据所述跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述测量信息，包括：

根据所述第一跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述第一预置角度范围内的第一测量信息，并根据所述第二跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述第二预置角度范围内的第二测量信息，其中，所述测量信息包括所述第一测量信息和所述第二测量信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，通过如下方式计算所述测量信息：

(x_c,y_c)＝R×(x_r,y_r)+T；

(V_xc,V_yc)＝R×(V_xr,V_yr)；

其中，所述(x_c,y_c)表示静止目标在所述车辆坐标系下的位置信息，所述x_c表示所述静止目标在所述车辆坐标系中的横轴坐标，所述y_c表示所述静止目标在所述车辆坐标系中的纵轴坐标，所述(x_r,y_r)表示所述静止目标在所述雷达坐标系下的位置信息，所述x_r表示所述静止目标在所述雷达坐标系中的横轴坐标，所述y_r表示所述静止目标在所述雷达坐标系中的纵轴坐标，所述R表示所述旋转量，所述T表示所述平移量，所述(V_xc,V_yc)表示所述静止目标在所述车辆坐标系下的速度信息，所述V_xc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中横轴方向的速度，所述V_yc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中纵轴方向的速度，所述(V_xr,V_yr)表示所述静止目标在所述雷达坐标系中下的速度信息，所述V_xr表示所述静止目标在所述雷达坐标系中横轴方向的速度，所述V_yr表示所述静止目标在所述雷达坐标系中纵轴方向的速度。