[发明专利]一种服务于仓库管理的机器人智能货物出入库方法及系统

权利要求书

1.一种服务于仓库管理的机器人智能货物出入库方法，其特征在于，

货物入库时根据智能入库方法确定待入库储位；

货物出库时根据智能出库方法确定待出库储位；

所述待入库储位或待出库储位被确定后，由机器人接收指令执行相应的入库或出库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能入库方法包括根据货物属性、出库频率以及空闲储位数量选择高频区、中频区或低频区中的储位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据智能出库方法确定待出库储位包括以下步骤：

步骤一，判断是否满足时间条件，若满足时间条件，则跳至步骤二，否则跳至步骤三；

步骤二，对当前所需货物按照批次时间排序，选择批次时间靠前的货物所在的储位作为待出库储位；

步骤三，判断是否存在空间冗余，若存在空间冗余的储位较多，则跳至步骤四，否则跳至步骤五；

步骤四，对放置当前所需货物的储位按照货物余量进行排序，选择余量最小的储位作为待出库储位；

步骤五，判断当前机器人空闲比例，若机器人空闲比例低于一预定阈值，则跳至步骤六，否则跳至步骤七；

步骤六，对放置当前所需货物的储位按照货物需求量进行组合排序，选择回退数最小且使用机器人数最少的储位作为待出库储位；

步骤七，选择位于出库区较高频率区域的储位作为待出库储位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤一中是否满足时间条件的判断公式为：

η_时＝t*f<a

其中t表示货物剩余保质期，f表示货物出库频率，a为预设的小于1的常量，代表批次时间阈值，η_时代表货物时间系数，η_时小于a即满足时间条件，η_时大于a即不满足时间条件。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤三中判断是否存在空间冗余的公式为：

其中，ε_空为单个储位空间利用率，λ为人为指定的常量，取值范围为0-0.5，代表单个储位的空间冗余情况，ε_空小于λ代表该储位空间利用率较低，N(ε_空<λ)代表满足储位利用率条件的储位数，S代表系统中总的储位数，b为预设的小于1的常量，代表仓库空间利用率阈值，η_空>b时即代表仓库存在空间冗余储位较多。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤五中机器人空闲比例的判断公式为：

其中，M_空代表当前系统空闲机器人数量，M_总代表系统中总的机器人数，c为预设的小于1的常量，代表仓库机器人空闲比例阈值，η_机<c即代表仓库当前机器人空闲比例低于所述预定阈值，η_机>c则代表机器人空闲比例不低于所述预定阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待出库储位后，还包括，机器人接收指令到达所述待出库储位，运送货物至待发区；

判断货物是否需要回退，需要回退则由仓库管理员手动捡货，机器人返回剩余货物至原储位，否则机器人返回停泊区；系统更新出库频率。

8.一种服务于仓库管理的机器人智能货物出入库系统，其特征在于，所述系统包括：

储位确定单元，其被配置为在货物入库时根据智能入库方法确定待入库储位，以及在货物出库时根据智能出库方法确定待出库储位；以及

多个机器人，被配置为在所述待入库储位或待出库储位被确定后，接收指令执行相应的入库或出库。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述储位确定单元具体被配置为根据货物属性、出库频率以及空闲储位数量智能选择高频区、中频区或低频区中的储位。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述储位确定单元还被配置为使用以下步骤确定待出库储位：

步骤一，判断是否满足时间条件，若满足时间条件，则跳至步骤二，否则跳至步骤三；

步骤二，对当前所需货物按照批次时间排序，选择批次时间靠前的货物所在的储位作为待出库储位；

步骤三，判断是否存在空间冗余，若存在空间冗余的储位较多，则跳至步骤四，否则跳至步骤五；

步骤四，对放置当前所需货物的储位按照货物余量进行排序，选择余量最小的储位作为待出库储位；

步骤五，判断当前机器人空闲比例，若机器人空闲比例低于一预定阈值，则跳至步骤六，否则跳至步骤七；

步骤六，对放置当前所需货物的储位按照货物需求量进行组合排序，选择回退数最小且使用机器人数最少的储位作为待出库储位；

步骤七，选择位于出库区较高频率区域的储位作为待出库储位。