[发明专利]行驶控制方法以及行驶控制装置

说明书

行驶控制方法根据用车辆上安装的摄像机(12a，12b)拍摄车辆的周围而得到的图像学习车辆行驶过的地点(CK1～CK4)，根据从车辆得到的车辆信号学习车辆的行驶轨迹。然后，根据用摄像机(12a，12b)拍摄而得到的图像判断车辆是否通过了所述地点(CK1～CK4)，作为地点(CK1～CK4)之间的目标轨迹(TJ1～TJ4)，使用根据车辆信号学习的行驶轨迹进行车辆的行驶控制。

技术领域

本发明涉及行驶控制方法以及行驶控制装置。

背景技术

以往，已知根据在相互不同的时刻用摄像机拍摄的物体在图像上的位置之差与摄像机的移动量测量物体的3维位置的3维位置测量装置(参照专利文献1)。在专利文献1中，从处理对象的图像提取的提取特征点中，通过将除了3维位置已确定的提取特征点之外的提取特征点用于与从下一个处理对象的图像提取的特征点的对照，抑制处理时间的增加。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2014－106092号公报

发明内容

发明要解决的课题

这样，通过使用摄像机测量周围的物体(特征点)的3维位置，可以创建由物体(特征点)的3维位置构成的地图，同时还可以确定该地图上的车辆已通过的地点。然后，能够制定再次通过车辆行驶过的地点的行驶计划，根据该行驶计划进行车辆的行驶控制。

在进行车辆的行驶控制时，可以使用摄像机高精度地确认是否再次通过了地点。但是，从车辆至特征点的距离越长，以使用了摄像机的视觉里程计检测的车辆的移动量的检测精度越降低。因此，地图上的移动量与现实的移动量之间产生较大误差。因此，在使用以视觉里程计检测到的车辆的移动量制定车辆的行驶计划，沿着该行驶计划进行了车辆的行驶控制的情况下，担心不能沿着现实的环境行驶。

本发明是鉴于这样的以往的课题而完成的，其目的是，沿着现实的环境正确地行驶。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的行驶控制装置的行驶控制方法，根据用车辆上安装的摄像机拍摄车辆的周围而得到的图像，学习车辆行驶过的地点，根据从车辆得到的车辆信号学习车辆的行驶轨迹。然后，根据用摄像机拍摄而得到的图像判断车辆是否通过了地点，在通过了地点的任意一个地点的情况下，作为至任意一个地点的下一个地点的目标轨迹，使用根据车辆信号学习的行驶轨迹进行车辆的行驶控制，根据用摄像机拍摄而得到的图像，判断车辆是否通过了下一个地点。

发明的效果

按照本发明的一个方式，能够沿着现实的环境正确地行驶。

附图说明

图1是表示实施方式的行驶控制装置的整体结构的功能方框图。

图2是表示学习单元23的动作的一个例子的流程图。

图3是表示行驶控制单元31的动作的一个例子的流程图。

图4A是表示摄像机(12a，12b)的安装角度(偏摆角)正确的情况的直行状态的车辆的姿态的图。

图4B是表示摄像机(12a，12b)的安装角度(偏摆角)倾斜的情况的直行状态的车辆的姿态的图。

图4C是表示摄像机(12a，12b)的车辆的前后方向的安装位置正确的情况下的车辆的转弯轨迹的图。

图4D是表示摄像机(12a，12b)的车辆的前后方向的安装位置偏离的情况下的车辆的转弯轨迹的图。

图5是自动校准的步骤的一个例子的流程图。