[实用新型]一种轻量型六自由度机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种轻量型六自由度机械手臂，属于机械臂技术领域，包括：底座件；二轴件，二轴件的一端布置在底座件上；大臂主体件，大臂主体件布置在二轴件远离底座件的一端上，大臂主体件和小臂主体件均包括减速器、从动同步带轮、同步带、伺服电机、主动带轮以及电机安装法兰；四轴旋转件，四轴旋转件与大臂主体件远离二轴件的一端连接；腕部摆动件，腕部摆动件布置在小臂主体件远离小臂主体件的一端。本实用新型提供的六自由度机械手臂将减小了机械手臂本体的重量，降低了对伺服电机性能的要求，减少了机器人的制造成本、同时大大提升了机械手臂的整体性能。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体是涉及一种轻量型六自由度机械手臂。

背景技术

工业机器人以其定位精度高、通用性以及柔性高等优点被广泛应用于焊接、涂胶、搬运、打标等场合。近几年随着工业自动化程度的不断提高，对机器人提出了小型化、轻量化、高速化的要求。目前，工业机器人的体型庞大、壁厚较大，且大多采用电机与机器人直连的驱动方式，导致机器人整体质量较大、重心偏高，不仅使得每个轴的负载增加，也对伺服电机性能的要求较高，从而大大增加了机器人的制造成本。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，出了一种轻量型六自由度机械手臂结构，其利用同步轮、同步带实现电机与减速器的传动连接方式优化电机的位置分布，同时在保证性能要求的前提下选用轻质材料并通过力学仿真减小零部件尺寸从而降低整体重量，实现机器人本体的小型化、轻量化、低成本化。

具体技术方案如下：

一种轻量型六自由度机械手臂结构，包括：

底座件；

二轴件，所述二轴件的一端与所述底座件连接；

大臂主体件，所述大臂主体件的一端与所述二轴件的另一端连接，所述大臂主体件包括第一减速器、第一从动同步带轮、第一同步带、第一伺服电机、第一主动带轮以及第一电机安装法兰，所述第一电机安装法兰上设置有所述第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一主动带轮连接，所述第一减速器与所述第一从动同步带轮连接，所述第一从动同步带轮与所述第一主动带轮通过所述第一同步带连接；

四轴旋转件，所述四轴旋转件的一端与所述大臂主体件的另一端连接；

小臂主体件，所述小臂主体件的一端与所述四轴旋转件的另一端连接，所述小臂主体件包括第二减速器、第二从动同步带轮、第二同步带、第二伺服电机、第二主动带轮以及第二电机安装法兰，所述第二电机安装法兰上设置有所述第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述第二主动带轮连接，所述第二减速器与所述第二从动同步带轮连接，所述第二从动同步带轮与所述第二主动带轮通过所述第二同步带连接；

腕部摆动件，所述腕部摆动件与所述小臂主体件的另一端连接。

在本实用新型提供的六自由度机械手臂结构中，还具有这样的特征，所述第一伺服电机布置在所述大臂主体件与所述二轴件连接的一端。

在本实用新型提供的六自由度机械手臂结构中，还具有这样的特征，所述第一减速器布置在所述大臂主体件与所述四轴旋转件连接的一端。

在本实用新型提供的六自由度机械手臂结构中，还具有这样的特征，所述第二伺服电机布置在所述小臂主体件与所述四轴旋转件连接的一端。

在本实用新型提供的六自由度机械手臂结构中，还具有这样的特征，所述第二减速器布置在所述小臂主体件与所述腕部摆动件连接的一端。

在本实用新型提供的六自由度机械手臂结构中，还具有这样的特征，所述第一伺服电机与所述第一减速器之间的距离大于所述第二伺服电机与所述第二减速器之间的距离。

上述技术方案的积极效果是：