[实用新型]一种带头部表情的轮腿机器人

权利要求书

1.一种带头部表情的轮腿机器人，包括头部组件及机器人头部以下部件，其特征在于：头部组件包括舌头组件、摇头组件、点头组件、嘴巴组件、嘴角组件、眼珠组件、眼皮组件、头外壳、头皮和头部固定座，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件，舌头组件用于动作完成舌头的伸缩、上下翘动和左右摆动动作表情，嘴角组件用于动作完成嘴角微笑动作表情，嘴巴组件用于工作完成嘴巴张开闭合动作表情，眼珠组件用于工作完成眼珠左右运动动作表情，眼皮组件用于工作完成眼皮眨眼动作表情，摇头组件和点头组件用于工作完成头部的摇头或点头动作表情。

2.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头组件设有舌头扭转组件，舌头扭转组件包括舌头扭转舵机、扭转驱动块、扭转绳轮组件和扭转块，扭转驱动块设在舌头扭转舵机上，扭转绳轮组件设在扭转驱动块上，扭转块设在扭转绳轮你组件上，扭转块上设舌头。

3.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头左右摆动组件包括基座、主轴、燕尾槽公板、左右摆动舵机、舵机臂、拨动块、拨叉组件、开槽圆柱销和连接座，左右摆动舵机上设舵机臂，舵机臂上设拔叉组件，拨叉组件上设开槽圆柱销，开槽圆柱销通过连接座与燕尾槽公板相连接。

4.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头上下翘动组件包括翘动舵机、摆动块和翘动绳轮组件，翘动舵机上设翘动绳轮组件，翘动绳轮组件上设摆动块，摆动块上设舌头。

5.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头伸缩组件包括舌头伸缩舵机、燕尾槽公母板组件、齿条组件和摆动件，舌头伸缩舵机上设齿条组件，齿条组件上设燕尾槽公母板组件，燕尾槽公母板组件上设摆动件，摆动件上设舌头，燕尾槽母板来回直线运动，带动舌头伸缩运动。

6.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的嘴角组件包括嘴角舵机、舵机盘、曲柄盘、连杆、滑动块、导向块、摆动臂和上牙齿组件，嘴角舵机上设舵机盘，舵机盘上设曲柄盘，曲柄盘上设两个对称的连杆，连杆上设导向块和滑动块，滑动块上设拨动杆，拨动杆上设嘴角摆动臂。

7.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的摇头组件包括摇头舵机、摇头舵机壳体、摇头驱动块、摇头驱动轴承和摇头转动体，摇头驱动块与摇头舵机相连接，摇头转动体与摇头驱动块相连，驱动酷块带动转动体转动，带动头部摇头动作；点头组件包括点头舵机、偏心轮、摆动块、摆动轴和嘴巴舵机壳体，偏心轮与点头舵机相连接，偏心轮上设摆动块，摆动块上设嘴巴舵机壳体。

8.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的眼珠组件包括眼珠舵机、舵机臂、拨动盘、联动杆、摆动臂、眼珠和眼珠舵机架，眼珠舵机上设舵机臂，舵机臂上设拨动盘，拨动盘上设联动杆，联动杆上设摆动臂，摆动臂上设眼珠，联动杆动作带动左右眼珠同时转动。

9.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的机器人头部以下部件包括轮腿组件、髋部运动组件、手臂组件、手组件、腹部运动组件和身体平衡组件。

10.按照权利要求9所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的手臂组件包括A蜗轮蜗杆减速电机、A减速电机固定板、传动套、交叉轴承、B蜗轮蜗杆减速电机、B减速电机固定板、上臂铰链、电推杆、上臂管、肘关节、前臂杆、手腕电机，手腕电机固定座、蜗轮轴、蜗杆、蜗轮和手铰链座；电推杆的伸缩来带动手前臂转动完成手肘部的转动，电机带动蜗杆蜗轮转动，再带动手腕铰链转动完成手腕部的转动，减速电机A转动带动上臂铰链及上臂杆转动完成上臂的转动；减速电机的转动带动传动套完成整个手臂的摆动。