[实用新型]一种医学辅助操作装置

说明书

本实用新型涉及一种医学辅助操作装置，包括：主臂、调位单元和器械驱动单元，调位单元的近端与主臂固定连接，调位单元相对主臂能够伸缩，调位单元包括伸缩部件、多自由度活动部件和第一锁定部件，第一锁定部件能够同时锁定伸缩部件和多自由度活动部件，器械驱动单元位于调位单元的远端，与其可拆卸连接，器械驱动单元包括马达装置、器械固定部件和器械传动部件，手术器械由器械固定部件固定在器械驱动单元上，器械传动部件自适应于不同形状和高度的所述手术器械，在马达装置的驱动下，将动作传递给手术器械。该装置具有较好的自适应性，使得术者能够对已经定位的手术器械或未定位的手术器械，方便地进行单人操作。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医学辅助操作装置。

背景技术

相比于传统的手术方法，机械臂辅助或者机器人辅助手术操作已经成为外科手术发展的热点之一，例如内窥镜微创手术、脊柱微创手术、心血管介入手术等。由于外科医生的双手需要操控手术器械，且必须保持无菌，当需要同时操作多个手术器械时，就需要助手相助，此时，若借用机械臂或者机器人辅助操作，则将大大节约人力及操作时间。而介入技术的发展，使得越来越多的外科手术需要在具有X射线辅助照射的手术室内操作，随着操作时间和次数的累积，术者所承受的辐射量也在累积，当手术量较大时，对术者易造成不可逆转的辐射伤害，此时，若借用机械臂或者机器人的辅助操作，将大大减少此种伤害。

专利CN200910127112.2中描述了一种用于保持外科手术器械的装置，具有伸缩驱动的该装置包括：支座；通过支座承载的第一伸缩级，该第一伸缩级能够相对于支座完成第一运动；第二伸缩级，该第二伸缩级能够相对于第一伸缩级完成第二运动；以及驱动系统，所述驱动系统被操作用于驱动第一和第二运动，以便在第一伸缩元件执行第一运动并且第二伸缩元件同时执行第二运动，其中伸缩驱动可操作地支撑另一装置并移动另一装置以便该运动围绕一点为中心，或者每一伸缩元件都是弧形的。此专利中描述的技术，虽具有一定的实用性，但是当所述装置进行第一和第二运动时，其弧形伸缩元件占用空间较大，且其末端与手术器械相连接时，自由度调节需要靠距离末端较远的近端球关节臂来调节，而后锁定，由于装置体积较大，关节臂长度长且有一定重量，无法实现单手操作该装置以便对术中已经定位的手术器械进行位置自适应调节。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种医学辅助操作装置，该医学辅助操作装置具有较好的自适应性，使得术者能够对已经定位的手术器械或未定位的手术器械，方便地进行单人操作。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种医学辅助操作装置，包括：主臂、调位单元和器械驱动单元，所述调位单元的近端与所述主臂固定连接，所述调位单元相对所述主臂能够伸缩，所述调位单元包括伸缩部件、多自由度活动部件和第一锁定部件，所述第一锁定部件能够同时锁定所述伸缩部件和所述多自由度活动部件，所述器械驱动单元位于所述调位单元的远端，与所述调位单元可拆卸连接，所述器械驱动单元包括马达装置、器械固定部件和器械传动部件，手术器械由所述器械固定部件固定在所述器械驱动单元上，所述器械传动部件自适应于不同形状和高度的所述手术器械，在所述马达装置的驱动下，将动作传递给手术器械。

本实用新型的目的还可以通过以下技术方案进一步实现：

在一个实施方式中，所述器械传动部件的一端与所述马达装置连接，所述器械传动部件的另一端设置有与所述手术器械相连接的连接部件，所述连接部件无弹性，长度能够被调整。

在一个优选的实施方式中，所述连接部件为传动杆，在所述马达装置的驱动下所述传动杆能够移动至靠近并接触手术器械，传递动作，实现传动。