[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现单侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人。

背景技术

在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。同时，常规的微创手术器械是对传统开放性手术器械的简单模仿，自由度少、灵活性低且器械内摩擦力大，会导致传动力的衰减以及医生疲劳，难以避免医生的手颤、疲劳引起的手术的精确度的降低，不便于手术的顺利开展。

目前，有机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，这些机器人辅助的外科手术有的自由度较低，例如在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生在进行手术时对手术器械的自由度、灵活性和灵敏度的要求，因此现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例通过提供一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人，用于解决现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。

第一方面，本实用新型一实施例提供了一种用于微创手术机器人的手术器械，包括：

依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置；

所述前端驱动部分包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第一电机、第一传动轴、第一滑块和第一轴承，所述第一电机与所述第一传动轴连接，所述第一传动轴与所述第一滑块连接；

所述导杆部分包括丝杆，套设在所述丝杆上的第一套管，和套设在第一套管上的第二套管；

所述第二套管的第一端与所述腕部装置的第一端连接，所述第二套管的第一端与所述腕部装置的第一端的连接处为第一连接位置；

所述第一滑块与所述第一轴承的外圈连接，所述第一轴承的内圈与所述第一套管的一端连接，所述第一套管通过第一连杆与所述腕部装置的第一端连接，所述第一连杆与所述腕部装置的第一端的连接处为第二连接位置，其中，所述第一连接位置与所述第二连接位置不同；

所述第一电机通过第一传动轴驱动所述第一滑块沿所述第一传动轴的轴向的往复运动；所述第一滑块通过第一轴承牵引所述第一套管沿所述第一套管的轴向的往复运动，所述第一套管通过所述第一连杆驱动所述腕部装置以所述第一连接位置为中心在所述第一套管的轴向延长线的一侧进行偏转运动；

所述第二套管的第一端具有的第一卡止部，所述第一卡止部用于限定所述腕部装置向所述第一套管的轴向延长线的一侧进行偏转运动时的最大偏转角度，所述第一卡止部还用于限定所述腕部装置不向所述第一套管的轴向延长线的另一侧偏转。。

可选的，所述腕部装置包括空腔结构，所述末端执行装置包括依次连接的平面四杆机构和末端执行器，所述平面四杆机构位于所述空腔结构内；

所述丝杆的第一端包括有穿入所述空腔结构内部的柔性部分，所述柔性部分与所述空腔结构内部设置的第二连杆连接，所述第二连杆与所述平面四杆机构的第一连接结构连接；

所述平面四杆机构与所述末端执行器的连接处连接所述腕部装置。