[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

权利要求书

1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：

依次连接的前端驱动部分(1)、导杆部分(2)、末端执行部分(3)，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置(31)和末端执行装置(32)；

所述前端驱动部分(1)包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第一电机(111)、第一传动轴(112)、第一滑块(113)和第一轴承(114)，所述第一电机(111)与所述第一传动轴(112)连接，所述第一传动轴(112)与所述第一滑块(113)连接；

所述导杆部分(2)包括丝杆(20)，套设在所述丝杆上的第一套管(21)，和套设在所述第一套管(21)上的第二套管(22)；

所述第二套管(22)的第一端(221)与所述腕部装置(31)的第一端(311)连接，所述第二套管(22)的第一端(221)与所述腕部装置(31)的第一端(311)的连接处为第一连接位置(310)；

所述第一滑块(113)与所述第一轴承(114)的外圈连接，所述第一轴承(114)的内圈与所述第一套管(21)的一端连接，所述第一套管(21)通过第一连杆(4)与所述腕部装置(31)的第一端连接，所述第一连杆(4)与所述腕部装置(31)的第一端的连接处为第二连接位置(410)，其中，所述第一连接位置(310)与所述第二连接位置(410)不同；

所述第一电机(111)通过第一传动轴(112)驱动所述第一滑块(113)沿所述第一传动轴(112)的轴向的往复运动；所述第一滑块(113)通过第一轴承(114)牵引所述第一套管(21)沿所述第一套管(21)的轴向的往复运动，所述第一套管(21)通过所述第一连杆(4)驱动所述腕部装置(31)以所述第一连接位置(310)为中心在所述第一套管(21)的轴向延长线的一侧进行偏转运动；

所述第二套管(22)的第一端具有的第一卡止部(2211)，所述第一卡止部(2211)用于限定所述腕部装置向所述第一套管的轴向延长线的一侧进行偏转运动时的最大偏转角度，所述第一卡止部(2211)还用于限定所述腕部装置不向所述第一套管的轴向延长线的另一侧偏转。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于：

所述腕部装置(31)包括空腔结构，所述末端执行装置(32)包括依次连接的平面四杆机构(321)和末端执行器(322)，所述平面四杆机构(321)位于所述空腔结构内；

所述丝杆(20)的第一端包括有穿入所述空腔结构内部的柔性部分(201)，所述柔性部分(201)与所述空腔结构内部设置的第二连杆(5)连接，所述第二连杆(5)与所述平面四杆机构(321)的第一连接结构(3211)连接；

所述平面四杆机构(321)与所述末端执行器(322)的连接处(3212)连接所述腕部装置(31)。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于：

所述前端驱动部分还包括开合驱动装置，所述开合驱动装置包括第二电机(211)、第二传动轴(212)、第二滑块(213)和第二轴承(214)，所述第二电机(211)与所述第二传动轴(212)连接，所述第二传动轴(212)与所述第二滑块(213)连接；

所述第二滑块(213)与所述第二轴承(214)的外圈连接，所述第二轴承(214)的内圈与所述丝杆(20)的第二端连接；所述第二电机(211)通过第二传动轴(212)驱动所述第二滑块(213)沿所述第二传动轴(212)的轴向的往复运动；所述第二滑块(213)通过第二轴承(214)牵引所述丝杆(20)沿所述第一套管(21)的轴向的往复运动；

所述柔性部分(201)通过所述平面四杆机构牵引所述末端执行器(322)的开合运动。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于：

所述丝杆(20)的第二端的端部为球头结构(202)，所述球头结构(202)通过第一连接装置固定于所述第二轴承(214)的内圈。