[实用新型]由舵轮驱动装置驱动的新型全向轨道运输车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种轨道运输车，具体来说，涉及一种由舵轮驱动装置驱动的全向轨道运输车。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle)即为“自动导引运输车”，俗称“无人搬运车”，其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。AGV属于轮式移动机器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)的范畴，在工业运输中，由于AGV是集机械、电子、计算机、信息化等技术于一身的综合性产物，其主要作用为代替人工进行物料运送，同时也起到联系各个站点使各个生产部分相结合的作用。因此，尤其是AGV轨道车被广泛应用于汽车制造、家电、食品、化工、电子制造等行业领域的物料及成品搬运。此外，在柔性制造系统和自动化仓储系统中，AGV轨道车也成为了物流自动运输的有效工具。

随着AGV的广泛应用，其运行环境多种多样，尤其在通道狭窄，空间有限的环境下作业，就要求机构具有全方位的移动能力，车体可以以任意姿态沿着任意方向行驶。现有技术的轨道运输车还存在以下技术问题：1)现有技术的差速AGV，即采用双差速驱动转向机构的AGV设有两组差速驱动转向装置，每组通过承重回转支撑与车体连接，两个维度的轨道轮分别至少要装备一个驱动电机，其它轨道轮为随动轮起到承重作用，动力直接设置在轨道轮上，造成轨道运输车结构复杂、增加生产与维护成本；2)由于两个维度轨道轮转向的方式存在换向控制不准确的情形，车辆在运动过程中会产生车轮滑移，震动等情况，进而容易造成车轮的磨损，且AGV运行速度慢、转弯半径大；3)轨道运输车采用差速转向驱动装置实现转向行驶，差速转向驱动装置是利用两个电机转速的差速比实现转向，差速转向驱动装置转向效果差、转向稳定性差，容易发生故障，成本高，变更速速过程繁琐；4)AGV小车常常受到一些物料运输现场工艺以及空间高度要求的限制，应用具有常规高度的AGV小车不可避免地凸显出很大的局限性，而AGV小车的高度主要取决于其舵轮驱动装置的高度，由于常规的舵轮驱动装置的自身高度较高，这就限制了AGV小车在一些有空间高度要求限制的场合应用；5)AGV小车的舵轮驱动装置的驱动轮安装支架采用单侧支撑的悬臂支撑架结构，不仅限制了AGV小车的承重能力，还会造成AGV小车在承重行走的过程中容易出现不平稳的现象。

实用新型内容