[实用新型]一种桁架式自主移动送餐机器人

说明书

本实用新型公开了一种桁架式自主移动送餐机器人，从上到下依次包括用于运送餐饮的桁架机械手（1）、装有升降式托盘架（4）和主控制箱（3）的车体框架（2）和用于行走的全向行走底盘（5）；所述桁架机械手（1）包括桁架，所述桁架包括两相对设置的桁架支撑外壳（116），两所述桁架支撑外壳（116）之间活动设置有用于托起所述升降式托盘架（4）上的餐盘的升降机构，两所述桁架支撑外壳（116）内均活动设置有用于使所述升降机构水平向送餐的伸缩导轨。本实用新型为小车型，重心低，稳定性好，且能够避免食物在运送过程中的二次污染，送餐半径大，全程无需人工搬运，节约人力。

技术领域

本实用新型涉及一种桁架式自主移动送餐机器人，属于智能服务机器人技术领域。

背景技术

随着科技的不断发展，城市现代化进程加快，越来越多的人萌发出摆脱简单、重复、低技术含量劳动的想法，与此同时，机器人逐渐走入人们生活之中来帮助完成相应的工作。当下的餐饮行业是典型的劳动密集型行业，工作繁重，强度大，重复性高，效率不高。为了解决上述问题，很多餐饮企业选择用智能机器人来替代餐厅中的人工服务。目前市场上的送餐机器人一般为仿人形设计，采用寻路线的方式或者视觉传感器的导航方式。人形机器人为保证其外观上的美感，节省空间常将食物直接与外界接触可能造成食物在运送过程中的二次污染，同时送餐机器人在送餐的过程中因手持托盘而重心不稳，因此为保持重心必须加重机器人自身的负载，传统的送餐机器人在送餐时仍需要人为的进行一次餐饮搬运，对于一些残疾人的就餐仍有不便。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种小车型，避免食物在运送过程中的二次污染，送餐半径大，全程无需人工搬运的桁架式移动送餐机器人；进一步地，本实用新型提供一种具有点菜和语音报菜功能的桁架式移动送餐机器人；更进一步地，本实用新型提供一种减少托盘架升降时的晃动，同时减少托盘架在上升过程中的摩擦的桁架式移动送餐机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种桁架式自主移动送餐机器人，从上到下依次包括用于运送餐饮的桁架机械手、装有升降式托盘架和主控制箱的车体框架和用于行走的全向行走底盘；所述桁架机械手包括桁架，所述桁架包括两相对设置的桁架支撑外壳，两所述桁架支撑外壳之间活动设置有用于托起所述升降式托盘架上的餐盘的升降机构，两所述桁架支撑外壳内均活动设置有用于使所述升降机构水平向送餐的伸缩导轨；所述桁架机械手、升降机构、升降式托盘架和全向行走底盘均与所述主控制箱电相连。

所述桁架机械手包括两门型的所述桁架支撑外壳，两所述桁架支撑外壳上表面之间固定有前支撑座和后支撑座，所述后支撑座上连有电机固定板，第一电机固定于所述电机固定板上且位于所述前支撑座和后支撑座之间，所述前支撑座和后支撑座之间的所述桁架支撑外壳上表面设置有两相对的轴承架，第一驱动轴穿过两所述轴承架，所述第一驱动轴中部设置有与所述第一电机相连的锥齿轮，所述第一驱动轴的两端分别连有圆柱直齿轮，所述圆柱直齿轮位于所述轴承架的外侧且底部穿过所述桁架支撑外壳上部的通孔后与第一齿条啮合，两根第一齿条分别固定在一对伸缩导轨的上端来帮助伸缩导轨伸缩，所述导轨伸缩活动设置于所述桁架支撑外壳内，所述伸缩导轨为X臂，两条对称X臂背部都装有导轮槽，所述导轮槽与安装在所述桁架支撑外壳内部的导轮相配合，所述桁架支撑外壳下部安装有配重；两所述X臂后部之间设置有底板，所述底板上设置有第二电机，所述第二电机与齿轮组相连，所述齿轮组位于第二驱动轴上，所述第二驱动轴的两端分别连有第一链轮，所述X臂的前部设置有第二链轮，所述第一链轮和第二链轮的轴均固定于所述X臂内侧面，同一所述X臂上的所述第一链轮和第二链轮之间连有链条，所述X臂的内侧面上还设置有行走轮槽。

所述配重包括若干圆柱形承重轮。