[实用新型]一种电力铁塔攀爬检修装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及外墙清洗装置技术领域，具体涉及一种电力铁塔攀爬检修装置。

背景技术

高压输电线路是电力系统的动脉，其能否安全运行直接关系到供电的稳定性和可 靠性。需要定期对输电线路杆塔及其附件进行检修和维护，以确保输电线路的安全可靠运行。目前国内高压输电线路的检修、维护基本上采用人工攀登铁塔的方式，由检修人 员携带检修维护设备完成各项检修任务，如：绝缘子检测、清扫、铁塔维护等，这不仅大量消 耗检修人员的体力，影响工作效率，也极不安全。随着高压和特高压输电线路的持续建设， 输电线路铁塔的呼高越来越高，电力部门迫切需要能代替人工攀爬铁塔进行检修、维护的 自动化设备——机器人，以减轻工人的劳动强度，降低触电和高空坠落的危险，而且能在不 影响供电的情况下进行带电作业，提高检修、维护的效率和质量。为了实现完全自主攀爬， 机器人除了具有沿铁塔主材攀爬的功能外，还要能跨越障碍，具有由主材移动到斜材或横 担上的转弯功能。另外由于承载高压输电线路的塔架形式多样，要设计出能适应于攀爬各 类塔架的机器人更加困难，这要求机器人具有多自由度，结构紧凑，运动灵活。

如CN102001089A公开的一种用于电力铁塔攀爬的机器人。主要由一对机械臂,电动缸,俯仰机构,以及可以对不同规格角钢进行夹持的机械夹持装置组成。其中,两机械臂上端通过安装轴连接,电动缸电机支座和顶杆通过销柱分别与两臂连接,电动缸伸缩驱动双臂绕其上端安装轴旋转,机械臂下端与俯仰机构旋转轴相连,可使机械臂绕旋转轴旋转,实现越障功能。俯仰机构蜗轮箱与机械手腕关节固连,使得机械臂亦可绕机械手腕关节旋转,实现转弯功能。本发明结构紧凑,多关节联动可完成越障、转弯等复杂动作,可攀爬不同结构类型的铁塔,使用范围广,并具有一定的负载能力,可以携带必要的检修设备,代替工人攀爬电力铁塔,完成相应的检修任务。其不足之处在于：结构复杂，使用不方便。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供的目的是针对现有技术的不足，提供一种电力铁塔攀爬检修装置，不仅攀爬方便，而且操作简单，造价低廉，维护方便。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上吸盘，所述上驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与上吸盘相对的上副吸盘，所述上吸盘和上副吸盘均与竖杆上的上抽气泵连接，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下吸盘，所述下驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与下吸盘相对的下副吸盘，所述下吸盘和下副吸盘均与竖杆上的下抽气泵连接，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆。

所述竖杆上设有可编程控制器。

所述上驱动电机、下驱动电机、上气泵、下气泵、电动云台、摄像头、电动伸缩杆均与可编程控制器连接。

所述上驱动电机的转轴固定在竖杆上，上驱动电机的后壳体固定在上吸盘上。

所述下驱动电机的转轴固定在竖杆上，下驱动电机的后壳体固定在下吸盘上。

本实用新型的电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上电磁铁，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下电磁铁，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆，在使用时，上气泵工作，上吸盘和上副吸盘抽气，上吸盘和上副吸盘吸附在铁塔上，上驱动电机通电工作，带动竖杆向上转动，此时下气泵工作，下吸盘和下副吸盘抽气，下吸盘和下副吸盘吸附在铁塔上，上气泵断开电源，下驱动电机工作带动竖杆向上移动，重复上述步骤，直到到达检测位置，通过驱动电机调整伸缩杆的角度，电动伸缩杆工作，将闸刀壁推上或断开，通过电动云台调整观察角度，便于操作。进一步的下驱动电机的转轴与竖杆铰接，竖杆与下驱动电机之间通过铰接的角度电动伸缩杆连接，角度电动伸缩杆工作调整驱动电机转轴与竖杆的角度，便于在不同平面内工作。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式