[实用新型]四足吸盘式自动行走装置

权利要求书

1.一种四足吸盘式自动行走装置，其特征在于：包括圆盘形的中心舵盘架、安装在中心舵盘架外周均匀分布的四个中心舵机、安装在中心舵机上的四个吸盘式机械足，所述吸盘式机械足包括依次连接的第一U形支架、第二U形支架、足部一号舵机、第三U形支架、第四U形支架、足部二号舵机、第五U形支架、斜面U形转角支架、吸盘支架、吸盘，所述第一U形支架与中心舵机连接，所述吸盘支架上设有负压气泵，负压气泵通过吸气管路与吸盘连接。

2.根据权利要求1所述的四足吸盘式自动行走装置，其特征在于：所述中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机均为两侧双舵盘舵机，包括电机齿轮箱和位于电机齿轮箱两侧的两个同步旋转的舵盘。

3.根据权利要求1所述的四足吸盘式自动行走装置，其特征在于：所述中心舵机的电机齿轮箱与中心舵盘架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第一U形支架连接，用于控制吸盘式机械足前后摆动。

4.根据权利要求1所述的四足吸盘式自动行走装置，其特征在于：所述足部一号舵机的电机齿轮箱与第二U形支架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第三U形支架连接，用于控制后面的吸盘左右摆动。

5.根据权利要求1所述的四足吸盘式自动行走装置，其特征在于：所述足部二号舵机的电机齿轮箱与第四U形支架固定连接、两个同步旋转的舵盘横向分布与第五U形支架连接，用于控制后面的吸盘上下摆动。

6.根据权利要求1所述的四足吸盘式自动行走装置，其特征在于：所述中心舵盘架上设有蓄电池和可编程控制器，蓄电池和可编程控制器通过线路与中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机及负压气泵连接。