[实用新型]一种基于CAN总线的车载式绿篱机避障装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及车载式绿篱机的避障系统领域，尤其涉及一种基于CAN总线的车载式绿篱机避障装置。

背景技术

避障系统是车载式绿篱机顺利完成除草任务并且保护刀具不受损的重要安全保障。避障系统的研究一直是近年来的热点研究问题之一。避障系统在车载式绿篱机进行工作时对刀具的保护起着重要的作用。避障系统不但要求缓冲系统在检测到障碍物时，及时将信息反馈给主控制器，而且还要让车载式绿篱机做出合理的避障动作。在现有设备中，主要是依靠驾驶员视角以及直觉来判断障碍物的位置，往往存在误判而造成不必要的损坏，严重影响车载式绿篱机工作的高效性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于CAN总线的车载式绿篱机避障装置及其控制系统，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于CAN总线的车载式绿篱机避障装置，包括用于安装臂架主杆的立柱，立柱固定安装在车体上，臂架主杆一端铰接在立柱上端，臂架主杆另一端固定安装有刀架，刀架内安装有刀具，刀架一侧固定安装有缓冲板。

进一步的，立柱通过驱动电机带动齿轮驱动回转或者通过液压马达相对于车体回转。

进一步的，其缓冲板为聚乙烯材质的缓冲板。

进一步的，臂架主杆与立柱之间通过第一液压缸连接，臂架主另一端通 过滑块装置与刀架连接，其中臂架主杆与滑块装置连接有第二液压缸。

进一步的，其中滑块装置包括设置于刀架上端滑槽内的滑块，滑块上端分别与臂架主杆和第二液压缸一端铰接，通过第二液压缸控制滑块相对于臂架主杆转动。

一种基于CAN总线的车载式绿篱机避障装置的控制系统，包括控制器以及与控制器连接的显示模块、报警模块和传感器模块，其中传感器模块安装在刀架上，用于检测刀架受压大小，传感器模块通过CAN总线与控制器连接。

进一步的，其中报警模块为声光报警器。

进一步的，控制器为S7-200型PLC单片机，显示模块为LED显示器。

进一步的，传感器模块通过缓冲装置安装在绿篱机刀具前端。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：

本实用新型一种基于CAN总线的车载式绿篱机避障装置及其控制系统，包括用于安装臂架主杆的立柱，立柱固定安装在车体上，臂架主杆一端铰接在立柱上端，臂架主杆另一端固定安装有刀架，刀架内安装有刀具，刀架一侧固定安装有缓冲板，还包括控制器以及与控制器连接的显示模块、报警模块和传感器模块，其中传感器模块安装在刀架上，用于检测刀架受压大小，传感器模块通过CAN总线与控制器连接，在绿篱机刀具上装有压力传感器和缓冲装置，遇到障碍物时不会因为躲避不及而损坏工作刀具。缓冲板为聚乙烯材质，能有效减小障碍物带给刀具的冲击力。本绿篱机不仅能达到传统的绿篱修剪机的目的，还能自动避开障碍物，高效、智能的完成修剪作业，本装置结构简单，能有效达到修剪绿化带同时保护刀具的目的。

附图说明

图1为本实用新型系统示意图。

图2为本实用新型缓冲装置安装结构示意图。

图3为本实用新型刀架结构示意图。

其中，1、臂架主杆；2、立柱；3、刀架；4、刀具；5、缓冲板；6、第一液压缸；7、滑块装置；8、第二液压缸。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：

一种基于CAN总线的车载式绿篱机避障装置，包括用于安装臂架主杆1的立柱2，立柱2固定安装在车体上，立柱2通过驱动电机带动齿轮驱动回转或者通过液压马达相对于车体回转，臂架主杆1一端铰接在立柱2上端，臂架主杆1能够相对于立柱2在竖直平面内转动，臂架主杆1另一端固定安装有刀架3，刀架3内安装有刀具4，刀架3一侧固定安装有缓冲板5，

其缓冲板5为聚乙烯材质的缓冲板；

臂架主杆1与立柱2之间通过第一液压缸6连接，臂架主杆1另一端通过滑块装置7与刀架3连接，其中臂架主杆1与滑块装置7连接有第二液压缸8，其中滑块装置7包括设置于刀架3上端滑槽内的滑块，滑块上端分别与臂架主杆1和第二液压缸8一端铰接，通过第二液压缸8控制滑块相对于臂架主杆1转动。其中立柱2通过回转平台固定安装在车体上，回转平台安装在车体上，马达带动回转平台转，从而带动臂架主杆1转动。