[实用新型]机器人控制系统及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，特别涉及一种机器人控制系统及机器人。

背景技术

在现代生活中，越来越多的家庭中使用扫地机作为清洁帮手，其中扫地机可以进行沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式。其中，在扫地机沿边清扫或者沿墙行走时，一般在扫地机身上安装一些传感器作为辅助进行行走，例如：PSD测距、红外测距、激光雷达等，但是，这些传感器也存在一些问题，比如PSD测距价格太高、红外测距容易受到障碍物反射率的影响、激光雷达测量周期太长等等。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种机器人控制系统及机器人。该系统降低了障碍物反射率对第二传感器的影响，同时可以不用使用价格昂贵的传感器就能保证机器人正确的沿墙运动，降低了机器人制造的成本。

本实用新型的另一个目的在于提供一种机器人。

为了实现上述目的，本实用新型的第一方面公开了一种机器人控制系统，所述机器人包括电子地图，包括：第一传感器，所述第一传感器用于检测所述机器人的当前位置和障碍物，并对所述障碍物计算置信度信息；第二传感器，所述第二传感器用于检测近距离的障碍物信息；处理模块，所述处理模块分别与所述第一传感器和第二传感器相连，用于在所述机器人靠近障碍物时，根据所述第一传感器的置信度信息，来补偿所述第二传感器的输出。

根据本实用新型的机器人控制系统，可以在第一传感器检测到的障碍物计算置信度信息，在机器人靠近障碍物时，处理模块可以通过第一传感器的置信度信息补偿第二传感器的输出，降低了障碍物反射率对第二传感器的影响，同时可以不用使用价格昂贵的传感器就能保证机器人正确的沿墙运动，降低了机器人制造的成本。

另外，根据本实用新型上述的机器人控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述第一传感器还用于辅助所述机器人建立电子地图。

进一步地，所述置信度信息的数字越大，置信度越高。

进一步地，所述置信度信息的大小是根据所述障碍物颜色和材质决定的。

进一步地，所述第一传感器是激光雷达传感器。

进一步地，所述第二传感器是红外测距传感器。

进一步地，还包括：里程计，用于辅助所述第一传感器通过预定定位方法对所述机器人进行定位。

进一步地，所述预定定位方法包括：ICP方法、卡尔曼滤波方法和粒子滤波方法。

本实用新型的第二方面公开了一种机器人，包括：根据上述第一方面所述的机器人控制系统。该机器人可以安装第一传感器、处理模块和第二传感器，即可以在第一传感器检测到的障碍物计算置信度信息，在机器人靠近障碍物时，处理模块可以通过第一传感器的置信度信息补偿第二传感器的输出，降低了障碍物反射率对第二传感器的影响，同时可以不用使用价格昂贵的传感器就能保证机器人正确的沿墙运动，降低了机器人制造的成本。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型一个实施例的机器人控制系统的结构框图；

图2是根据本实用新型一个实施例的机器人建立的SLAM地图；以及

图3是根据本实用新型一个实施例的局部障碍物及置信度信息结构图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

以下结合附图描述根据本实用新型实施例的机器人控制系统及机器人。

图1是根据本实用新型一个实施例的机器人控制系统的结构框图。

如图1所示，根据本实用新型一个实施例的机器人控制系统100，可知，机器人中包括电子地图，电子地图为机器人行走的导航地图，包括：第一传感器110、处理模块120和第二传感器130。