[实用新型]一种六轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体为一种六轴机器人。

背景技术

现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。人工完成这些不同类型机床的安装误差大，零件生产和装配的批量一致性差。所以需要设计一种六轴机器人，完成零件的取出、旋转、定位、摆放等动作。目前六轴机器人的结构多采用不对称型的结构，需要增加平衡缸才能保证机器人的运转平衡。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：传统工业机器人采用四轴或五轴结构，能够实现的运动范围有限。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术运动范围有限的缺陷，提供一种六轴机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六轴机器人，包括安装座，所述安装座的表面固定安装有驱动电机一，其中所述驱动电机一的外部套接固定有保护壳体，所述驱动电机一的转轴端固定连接有传动轴一，所述传动轴一的另一端固定安装有转动件一，且转动件一远离传动轴一的一端通过转轴转动安装有安装件一，且安装件一的内部转动安装有驱动电机二，其中驱动电机二的转轴端固定安装有传动轴二，其中传动轴二远离驱动电机二的一端固定安装有转动件二，所述转动件二远离传动轴二的一侧固定安装有安装件二，其中安装件二的内部固定安装有驱动电机三，其中所述驱动电机三的转轴端固定安装有传动轴三，所述传动轴三远离驱动电机三的一端设置有安装件四，其中所述传动轴一的中部外侧套接固定有限位安装件一，其中所述限位安装件一的外侧壁固定安装有转动安装件一，其中转动安装件一的外侧通过转轴转动安装有电动推杆一，且传动轴二的中部表面套接固定有限位安装件二，其中位于限位安装件二的外侧壁对称安装有两个转动安装件二，其中电动推杆一的另一端通过转轴与其中一个转动安装件二转动连接，其中另一个转动安装件二通过转轴转动安装有电动推杆二，其中所述传动轴三的中部表面套接固定有限位安装件三，其中位于限位安装件三的表面固定安装有转动安装件三，其中所述电动推杆二的另一端通过转轴与转动安装件三转动连接，所述安装件四的内部固定安装有驱动电机四，所述驱动电机四的转轴端固定安装有传动轴四，其中位于传动轴四的另一端固定安装有安装件五，且所述安装件五的外侧通过多组螺栓螺纹连接有与其相对应的安装件六。

优选的，所述限位安装件一的内部、限位安装件二的内部和限位安装件三的内部均固定安装有滚珠轴承，且均通过滚珠轴承分别与传动轴一、传动轴二和传动轴三转动连接。

优选的，所述转动件一与传动轴一为一体成型结构，所述转动件二与传动轴二为一体成型结构，且转动件一和转动件二的表面均开设有与转轴相对应的转动槽孔。

优选的，所述安装件一和安装件二均由安装卡环和连接凸块组成，其中安装卡环的内部分别固定安装有驱动电机二或驱动电机三，其中安装卡环与连接凸块为一体成型结构，其中连接凸块远离安装卡环的一端相对应的两侧表面均固定安装有转轴。

优选的，所述限位安装件一与转动安装件一为一体成型结构，其中所述限位安装件二与两个转动安装件二为一体成型结构，且限位安装件三与转动安装件三为一体成型结构。

优选的，所述安装件四底部与传动轴三的连接处开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴三螺纹固定，其中所述安装件五的底面与传动轴四相对应的位置开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴四螺纹固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该六轴机器人，通过四组驱动电机的组合，并且通过与其相对应的传动轴，以及其中部分传动轴之间转动安装的电动推杆进行各传动轴之间的角度位置的调节，从而增强六轴机器人的活动范围，提高在工业生产活动中的灵活性以及实用性，便于人们进行操作和使用，使其适应性更强。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。