[发明专利]一种自动横向移栽钵苗装置

说明书

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种自动横向移栽钵苗装置，适用于实现钵苗自动横向移栽。

背景技术

Kutz等人基于Puma560设计的可将种苗从392孔穴苗盘移栽至36孔生长盘的苗圃植物移栽机器人；Tin等人基于四自由度研制的一种带有SNS夹持器的移栽机器人等。近年来，荷兰、美国、韩国等国家又研制了多种用于温室作业生产线的大型钵苗移栽机，其作业效率达800～1000作业循环/h，最多可扩展32组移栽手抓，但其结构复杂、价格昂贵、体积大，与我国现阶段设施农业生产模式的适应性差，国外钵苗移栽技术已实现取苗、输送、栽植，但只能适合大面积种植规模。

国内大都是个体种植户，耕种面积小，耕地地势不平坦，不适宜大型移栽机作业，农民经济实力也有限，另有一种结构更为简单的柔性圆盘栽植器：一对柔性圆盘在工作周期中时而张开时而夹紧，将钵苗或裸苗放入圆盘张开部分，柔性圆盘夹紧秧苗转入开出的土壤沟槽中，圆盘转至下端时张开，钵苗或裸苗落入沟槽中，随后三角式扶土器将两侧土壤推向沟槽，将秧苗固定，而后镇轮镇压，该机构结构简单、效率高，但人工喂秧难以保证株距均匀，只能采取沟灌，用水量大于穴注水。如果能够辅以自动喂秧装置，则可提高效率、保证株距均匀性、减轻劳动强度；国内自主开发的移栽机系统化控制程度不够，仍需要人工进行取苗过程多单独采用纯机械式方式取苗，动作单一，自动化程度不高，效率受到影响，。

发明内容

本发明目的是提供一种自动横向移栽钵苗装置，实现了多列钵苗的自动取苗，放苗动作，同时实现取苗、放苗的速度可调，自动计数，电控调节减小伤苗比例，提高作业效率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动横向移栽钵苗装置，它包括，动力输入轴、第一同步轮、底部支架、第一光电传感器、机械爪臂、平行四杆型机械爪、第三舵机、第一圆形导轨、横向滑台、椭圆盘底座、横向闭合同步带、第二光电传感器、传动轴、第一舵机、矩形衔接臂、第二舵机、微型轴承、电流源供电系统、单片机控制器、减速轮和步进电机，其特征在于：所述的底部支架包括支撑在第一轴承支座和第二轴承支座所固连的方型铝材；所述的第一同步轮通过动力输入轴穿过轮孔与第一轴承支座连接，第二同步轮通过传动轴穿过轮孔与第二轴承支座连接；所述的第二光电传感器通过紧固螺母与挡板连接，挡板与底部支架固连；所述的第一同步轮与第二同步轮通过横向闭合同步带的带齿啮合，所述的横向闭合同步带与椭圆盘底座固连；

所述的矩形衔接臂固定在底部舵机支架上，所述的椭圆盘底座两个通孔分别与第一圆形滑轨、第二圆形滑轨连接；所述的减速轮与竖向同步带相连；所述的减速轮与步进电机通过紧固机架固定在侧面支架上，所述的单片机控制器通过侧面支架与整机支架固连，所述的电流源供电模块通过侧面支架与整机支架固连；

所述的矩形衔接臂通过圆柱滚子轴承与底部转向第一舵机连接，所述的第一舵机通过紧固螺母与第一舵机固定支架固连，第一舵机固定支架通过紧固螺母与圆盘支座固连，圆盘支座通过限位螺母限位在椭圆盘底座平台上；所述的第二舵机与第二舵机固定支架固连，所述的矩形衔接臂通过圆柱滚子轴承与第二舵机连接，第二舵机固定支架通过上端紧固螺钉与平行四杆机械爪连接，所述的平行四杆机械爪通过小型齿轮进行啮合；所述的机械爪臂采用平行四杆机构通过微型轴承连接在第三舵机上；所述的机械爪臂顶端有机械爪前端齿；所述的第三舵机与第三舵机固定支架固连；所述的矩形衔接臂通过圆柱滚子轴承连接在舵机机架上；

所述的横向滑台底座与椭圆盘支座通过限位螺母固连；

所述的电流源供电模块包括电源接线口、单片机控制器、步进电机驱动电路、整流电路、带通滤波电路、7805稳压电路、7812降压电路，其中，电源接线口接入220V交流电输入信号，经过整流电路将电源接线口导入的交流电初步变为直流信号，整流电路的直流信号输出端连接八阶带通滤波电路输入端，八阶带通滤波信号的输出端分别连接7812降压电路、7805稳压电路的输入端；7812降压电路信号输出端分别与第三舵机、第二舵机、第一舵机的信号输入端相连；7805稳压电路的输出端连接单片机控制器的信号输入端，步进电机驱动电路信号输入端与电源接线口连接，步进电机信号输入端与电机驱动电路输出端连接。