[发明专利]云台机的转动控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种云台机的转动控制方法和装置。所述方法包括：检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据限位信息更改所述摄像装置的转动状态。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此更改摄像装置的转动状态，避免摄像装置转动到转动卡位，与物理的转动卡位发生摩擦以及产生震动的问题。

技术领域

本发明涉及云台机技术领域，具体涉及一种云台机的转动控制方法，一种云台机的转动控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

云台机(云台摄像机)带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装云台上能使摄像机从多个角度进行摄像。

云台机的转动采用的是步进电机驱动，由于有外部线路的限制，云台不能循环一圈一圈的转动，只能限制到360度一周的旋转。而目前是通过物理上的卡位设计来限制云台的转动不超过360度，云台转动到物理卡位的位置会出现摩擦震动等情况，会造成噪音，用户体验很不好。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的云台机的转动控制方法，云台机的转动控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。

依据本发明的一个方面，提供了一种云台机的转动控制方法，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述方法包括：

检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；

获取发出限位信号的限位开关的限位信息；

根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。

可选地，在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，所述方法还包括：

根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

可选地，所述转动状态包括转动速度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息降低当前的转动速度。

可选地，所述根据所述限位信息降低当前的转动速度包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

可选地，所述转动状态包括转动方向，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

可选地，所述根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

可选地，所述转动状态包括转动角度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

可选地，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：

判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；

根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

可选地，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：