[发明专利]一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂

权利要求书

1.一种基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，包括

主动关节模组，其包括第一关节连接块，所述第一关节连接块的周向上依次转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮与第四齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组；

从动关节模组，其包括第二关节连接块，所述第二关节连接块的周向上依次转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮与第八齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组，且所述第一齿轮与所述第五齿轮位于同一侧；

第一臂段与第二臂段，所述第一臂段的尾端与所述第一齿轮固定连接，并与所述第三齿轮转动连接，所述第二臂段的首端与所述第二齿轮、第四齿轮转动连接，所述第二臂段的尾端与所述第六齿轮、第八齿轮转动连接；

所述第二齿轮与所述第六齿轮之间，以及所述第四齿轮与所述第八齿轮之间同步转动且转向相反；

还包括联动绳，所述联动绳为闭合的绳环，所述联动绳分别绕设在所述第二齿轮与所述第六齿轮上，且在所述第二齿轮与所述第六齿轮之间交叉，所述第四齿轮与所述第八齿轮之间通过另一所述联动绳以相同的方式连接。

2.根据权利要求1所述的基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，包括导向杆，所述导向杆沿所述第二臂段的轴向固定在所述第二臂段之上，所述导向杆上滑动连接有张紧滑块，所述张紧滑块上设有绳孔，所述联动绳穿过所述绳孔，随所述张紧滑块沿所述导向杆的滑动，所述联动绳的张紧程度可调。

3.根据权利要求1或2所述的基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，所述第一关节连接块的周向上依次伸出有第一转轴、第二转轴、第三转轴与第四转轴，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮分别通过所述第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴与所述第一关节连接块转动连接；

所述第二关节连接块的周向上依次伸出有第五转轴、第六转轴、第七转轴与第八转轴，所述第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮分别通过所述第五转轴、第六转轴、第七转轴、第八转轴与所述第二关节连接块转动连接。

4.根据权利要求3所述的基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，所述第一臂段的尾端相对设置有第一铰接座与第二铰接座，所述第一铰接座上设有转轴孔与插销孔，所述第一转轴插接在所述转轴孔内，所述第一铰接座与所述第一齿轮之间通过插销固定，所述第二铰接座与所述第三转轴转动连接。

5.根据权利要求3所述的基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，所述第二臂段的首端相对设置有两个铰接座，所述第二转轴、第四转轴分别与所述铰接座转动连接。

6.根据权利要求3所述的基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，所述第二臂段的尾端相对设置有两个铰接座，所述第六转轴、第八转轴分别与所述铰接座转动连接。

7.一种基于差速齿轮的柔性臂段，其特征在于，包括

主动关节模组，其包括第一关节连接块，所述第一关节连接块的周向上依次转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮与第四齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组；

从动关节模组，其包括第二关节连接块，所述第二关节连接块的周向上依次转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮与第八齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组，且所述第一齿轮与所述第五齿轮位于同一侧；

第一臂段与第二臂段，所述第一臂段的尾端与所述第一齿轮固定连接，并与所述第三齿轮转动连接，所述第二臂段的首端与所述第二齿轮、第四齿轮转动连接，所述第二臂段的尾端与所述第六齿轮、第八齿轮转动连接；

所述第二齿轮与所述第六齿轮之间，以及所述第四齿轮与所述第八齿轮之间同步转动且转向相反；

还包括联动绳组，所述联动绳组包括第一联动绳与第二联动绳，所述第一联动绳的两端分别与所述第二齿轮、第六齿轮固定连接，所述第二联动绳的两端分别与所述第二齿轮、第六齿轮固定连接，且所述第一联动绳与第二联动绳在所述第二齿轮、第六齿轮之间交叉，所述第四齿轮与所述第八齿轮之间通过另一所述联动绳组以相同的方式连接。