[发明专利]一种行走辅助装置

权利要求书

1.一种行走辅助装置，其特征在于，包括：手柄，管身，多脚底座，以及电机控制及驱动板卡；

所述手柄设置在所述管身的一端，所述手柄内设置有手柄传感器；

所述管身内设置有管身电机，并可被所述管身电机驱动进行管身的伸缩；

所述多脚底座设置在所述管身末端，所述多脚底座包括：

机械手，多脚底座电机以及传动机构；

所述多脚底座电机可驱动所述传动机构以使所述机械手进行动作；

所述电机控制及驱动板卡与所述管身电机以及多脚底座电机电连接，并可对所述管身电机和多脚底座电机进行控制；

所述手柄传感器与所述电机控制及驱动板卡电连接，并可向所述电机控制及驱动板卡发送指令。

2.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述机械手的末端设置有机械手力传感器，所述机械手力传感器与所述电机控制及驱动板卡电连接。

3.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述机械手为三爪机械手。

4.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述管身电机为直线电机或者电动缸。

5.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述管身电机为直线电机或者电动缸。

6.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述多脚底座电机为直流电机。

7.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述电机控制及驱动板卡包括：电源模块、电机驱动模块、控制模块、通信模块；

所述电源模块，为所述通讯模块，电机驱动模块、控制模块提供稳定的直流电压；

所述通讯模块，用于传输行走辅助装置的实时工作状态；

所述电机驱动模块，用于驱动所述管身电机和所述多脚底座电机；

所述控制模块，用于将接收到的指令与检测到的反馈值进行处理以及计算，对所述管身电机和所述多脚底座电机的运行状态进行控制。

8.如权利要求7所述的行走辅助装置，其特征在于，所述通讯模块用于与终端设备进行通讯；

所述通讯模块包括有线通信模块和无线通信模块；

所述有线通信模块，可接收终端设备发出的指令，将指令传输到电机控制及驱动板卡，使所述管身电机和所述多脚底座电机执行对应的动作；

所述无线通讯模块，可将所述管身电机和所述多脚底座电机以及电机控制及驱动板卡的状态实时反馈到终端设备中，也可以将终端设备发出的指令传送到电机控制及驱动板卡，对所述行走辅助装置进行控制和选择。

9.如权利要求8所述的行走辅助装置，其特征在于，所述无线通讯模块可以是蓝牙模块、Wifi模块或者3G/4G模块。

10.如权利要求7-9任一项所述的行走辅助装置，其特征在于，还包括音频模块，所述音频模块通过所述电源模块进行供电，且所述音频模块可在所述控制模块的指令下发出报警求救信号。