[发明专利]一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂

说明书

本发明涉及一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，包括升降机构、伸缩机构和链式机械臂；所述的升降机构包括升降电机，升降电机下端连接升降丝杠，升降丝杠上套有升降螺母B，升降螺母B通过连接件与伸缩机构连接；所述的升降电机驱动升降丝杠转动，带动螺母B沿着升降丝杠上下滑动，进而带动伸缩机构上下运动；伸缩机构在升降导向装置及升降导轨的引导下沿升降导轨在竖直方向运动；所述的升降导向装置固定在伸缩机构壳体上；升降导轨固定在升降机构的机架上。链式机械臂各链节单元通过销轴连接后可以单向弯曲折叠，反向及两侧方向则不可弯曲折叠，只能保持直线状态，从而保证了链式机械臂水平伸出段一直保持水平状态。

技术领域

本发明属于核电站维修领域，具体涉及一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂。

背景技术

堆内构件是堆本体的重要组成部分，长期工作于恶劣环境下，受三维流场影响，二次支承组件的受力情况较为复杂，堆芯支撑柱和仪表套管组件的防松结构存在失效风险。堆内构件结构较为复杂，由于没有专用自动视频检查工具，目前主要采用人工移动人员便桥方式或换料小车移动方式将带有摄像头的长杆工具移动到待检查的位置进行检查。这种方式受现场空间限制较多、自动化程度低、摄像头不能全方位到达被检区域；工具稳定性查、调整摄像头角度不方便。

本发明一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂主要用于在堆内构件自动视频检查的时候将视频检查摄像头或其他检修装置送达待检对象的附近进行检修；工具稳定性高、方便调整摄像头角度和焦距。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，可以解决堆内构件水下视频检查时无自动工具将视频检查摄像头或其他检修装置全范围送达检修对象附近，手动工具稳定性差、不方便调整摄像头角度和焦距的问题。

本发明的技术方案如下：一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，包括升降机构、伸缩机构和链式机械臂；

所述的升降机构包括升降电机，升降电机下端连接升降丝杠，升降丝杠上套有升降螺母B，升降螺母B通过连接件与伸缩机构连接；所述的升降电机驱动升降丝杠转动，带动螺母B沿着升降丝杠上下滑动，进而带动伸缩机构上下运动；

伸缩机构在升降导向装置及升降导轨的引导下沿升降导轨在竖直方向运动；所述的升降导向装置固定在伸缩机构壳体上；升降导轨固定在升降机构的机架上；

所述的伸缩机构顶部为伸缩电机，伸缩电机下端连接伸缩丝杠，伸缩丝杠的上端和下端分别由轴承固定在伸缩机构的外壳上，伸缩丝杠上套有螺母A，螺母A与链式机械臂连接；伸缩机构的下部设有伸缩导轨；所述的伸缩电机驱动伸缩丝杠转动，带动螺母A沿着伸缩丝杠上下滑动，进而带动链式机械臂沿着伸缩导轨在水平方向伸缩；

所述的链式机械臂由多个链节单元通过销轴连接而成，所述的链节单元的主体结构为链节本体，链节本体的前端为链节凹槽端，后端为链节突出端，链节凹槽端的底部设有缓冲结构；链节突出端与下一节链节单元的链节凹槽端通过销轴铰接；在销轴的两侧设有水平稳定结构，在链节突出端和链节凹槽端之间的链节本体的两侧设有侧向稳定结构；链节单元内部还设有电缆孔，链式机械臂最前端的链节单元上设有连接和固定主视频检查摄像头的接口，最末端的链节单元与伸缩机构上的螺母A连接。

在伸缩机构的外壳沿着伸缩丝杠的方向上设有上限位开关和下限位开关，用于限制螺母A上下运动的极限，从而限制链式机械臂的伸缩极限。

在伸缩机构上设有辅助摄像头，用于观察链式机械臂前方的情况，避免碰撞到其他物体。

在伸缩电机的旁边设有应急驱动装置，当伸缩电机出现故障时，通过应急驱动装置带动伸缩丝杠转动，进而带动链式机械臂沿着伸缩导轨在水平方向伸缩。