[发明专利]一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂

权利要求书

1.一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：包括升降机构、伸缩机构和链式机械臂(14)；

所述的升降机构包括升降电机(21)，升降电机(21)下端连接升降丝杠(22)，升降丝杠(22)上套有升降螺母B(23)，升降螺母B(23)通过连接件(24)与伸缩机构连接；所述的升降电机(21)驱动升降丝杠(22)转动，带动螺母B(23)沿着升降丝杠(22)上下滑动，进而带动伸缩机构上下运动；

伸缩机构在升降导向装置(25)及升降导轨(26)的引导下沿升降导轨在竖直方向运动；所述的升降导向装置(25)固定在伸缩机构壳体(12)上；升降导轨(26)固定在升降机构的机架上；

所述的伸缩机构顶部为伸缩电机(7)，伸缩电机(7)下端连接伸缩丝杠(10)，伸缩丝杠(10)的上端和下端分别由轴承(8)固定在伸缩机构的外壳上，伸缩丝杠(10)上套有螺母A(11)，螺母A(11)与链式机械臂(14)连接；伸缩机构的下部设有伸缩导轨(27)；所述的伸缩电机(7)驱动伸缩丝杠(10)转动，带动螺母A(11)沿着伸缩丝杠(10)上下滑动，进而带动链式机械臂(14)沿着伸缩导轨(27)在水平方向伸缩；

所述的链式机械臂(14)由多个链节单元通过销轴(4)连接而成，所述的链节单元的主体结构为链节本体(1)，链节本体(1)的前端为链节凹槽端，后端为链节突出端，链节凹槽端的底部设有缓冲结构(6)；链节突出端与下一节链节单元的链节凹槽端通过销轴(4)铰接；在销轴(4)的两侧设有水平稳定结构(3)，在链节突出端和链节凹槽端之间的链节本体(1)的两侧设有侧向稳定结构(2)；链节单元内部还设有电缆孔(5)，链式机械臂(14)最前端的链节单元上设有连接和固定主视频检查摄像头(16)的接口，最末端的链节单元与伸缩机构上的螺母A(11)连接。

2.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：在伸缩机构的外壳沿着伸缩丝杠(10)的方向上设有上限位开关(9)和下限位开关(13)，用于限制螺母A(11)上下运动的极限，从而限制链式机械臂(14)的伸缩极限。

3.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：在伸缩机构上设有辅助摄像头(15)，用于观察链式机械臂(14)前方的情况，避免碰撞到其他物体。

4.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：在伸缩电机(7)的旁边设有应急驱动装置，当伸缩电机(7)出现故障时，通过应急驱动装置带动伸缩丝杠(10)转动，进而带动链式机械臂(14)沿着伸缩导轨(27)在水平方向伸缩。

5.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：所述的应急驱动装置包括应急驱动头(17)、应急导向结构(18)、齿轮A(19)和齿轮B(20)，应急导向结构(18)通过轴承(8)固定在伸缩机构的外壳上，上端连接应急驱动头(17)，下端连接齿轮A(19)；齿轮B(20)安装在丝杠(10)上，齿轮A(19)和齿轮B(20)啮合；

当伸缩电机(7)出现故障导致伸出的链式机械臂(14)无法缩回时，导致整个链式柔性机械臂无法从水中取出；通过应急驱动长杆工具通过应急导向结构(18)快速与应急导向驱动接头(17)连接，通过手动的方式将伸出的链式机械臂(14)收回。

6.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：所述的缓冲结构(6)能够减缓在弯曲后展开成直线的过程中的冲击。

7.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：所述的水平稳定结构(3)用于将销轴(4)固定及使连接单元水平方向保持稳定。

8.如权利要求1所述的一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：所述的侧向稳定结构(2)，用于使连接单元侧向方向保持稳定。