[发明专利]一种自适应杆径爬杆机器人

说明书

本发明涉及一种自适应杆径爬杆机器人。包括侧向开口的第一、第二架体，两架体中的一个在其行走轮机构的两侧与另一个的两侧分别连接，使两架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成容纳空间，两架体的至少一侧处设有提供给两架体朝向相互靠近方向的作用力的弹性件。通过弹性件将两个框架拉紧，使两框架上的行走轮机构相互靠近并抱紧杆体，在爬杆过程中，随着杆径的变化，弹簧自动伸缩，实现对待爬杆体杆径的自动适应，不仅能适应杆径的规律性变化，也能适应杆径的非规律性改变，而且适应过程无需人员干预，无需人员手动控制调整，爬杆过程自动适用杆径变化，通过简单的结构即可实现自适应杆径功能，具有广阔的应用场景。

技术领域

本发明涉及一种自适应杆径爬杆机器人。

背景技术

电线杆或者信号塔塔筒等一般为上小下大的锥形杆体，上端架设电线或者安装其他电子元器件等，在电力施工、检修维护等日常工作中，需要不断的攀爬杆体进行相关操作，传统方式一般通过脚扣进行攀爬，脚扣方式不仅安全性差而且操作十分不便，而且脚扣操作无法实现向杆体上自动运送物品。

现有技术中也存在一些爬杆机器人或爬杆装置，这些爬杆装置有的是针对不同杆径的杆体在底部调试时提前调整好行走轮与行走轮之间的间距，有的是在攀爬过程中通过人为控制方式调整，前一种在攀爬变径杆体的过程中不能自适应杆体直径变化，后一种在攀爬杆体时需要人工去控制，两种方式均十分不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可在爬变径杆过程中自动调节以适应杆径变化的自适应杆径爬杆机器人。

为实现上述目的，本发明的自适应杆径爬杆机器人采用如下的技术方案：

方案1：自适应杆径爬杆机器人包括第一、第二架体，两个架体上均设有行走轮机构，两个架体中的一个在其行走轮机构的两侧与另一个的行走轮机构的两侧分别连接，使得两个架体上的行走轮机构相对布置，且在两行走轮机构之间形成供带爬杆体穿过的容纳空间，两个架体的行走轮机构的两侧的至少一侧处设有提供给两个架体朝向相互靠近方向的作用力的弹性件。

有益效果：本发明通过在第一、第二架体的连接处设置弹性件，通过弹性件将两个框架拉紧，使两框架上的行走轮机构相互靠近并抱紧杆体，在爬杆过程中，随着杆径的变化，弹簧自动伸缩，实现对待爬杆体杆径的自动适应，不仅能适应杆径的规律性变化，也能适应杆径的非规律性改变，而且适应过程无需人员干预，无需人员手动控制调整，爬杆过程自动适用杆径变化，通过简单的结构即可实现自适应杆径功能，具有广阔的应用场景。

方案2：在方案1的基础上进一步作如下改进，第一架体和第二架体均为U形，两U形的开口相对设置并通过U形的两侧边相互连接，两U形架体围成所述容纳空间，相互连接的两侧边分别通过软连接结构和可拆连接结构相互连接。

方案3：在方案2的基础上进一步作如下改进，所述可拆连接结构为钩挂结构，钩挂结构的两个钩合部分别位于第一、第二架体的一侧。

方案4：在方案3的基础上进一步作如下改进，所述两个钩合部分别为L形竖向折板以及具有竖向钩挂部的钩挂杆。

方案5：在方案4的基础上进一步作如下改进，所述钩挂杆呈U形，U形的底边构成所述竖向钩挂部。

方案6：在方案3-5任一项的基础上进一步作如下改进，所述弹性件设置在具有可拆连接结构的一侧。

方案7：在方案1-5任意一项的基础上进一步作如下改进，所述软连接结构为铰接结构。

方案8：在方案7的基础上进一步作如下改进，铰接结构包括至少一个铰接单元，铰接单元包括相互铰接的第一、第二连杆，第一、第二连杆的远离彼此铰接处的一端分别与第一、第二架体铰接。

方案9：在方案8的基础上进一步作如下改进，所述铰接单元有两个，且沿上下方向并列平行设置。