[发明专利]一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法

说明书

本发明提供的一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法，可以在正常情况下进入和退出自动驾驶，同时在应急情况下，由飞行员进行人工操纵，防止意外发生。本发明公开的一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法，对自动驾驶的进入/退出逻辑、自动驾驶和人工操控的切换逻辑进行了设计，可以兼顾自动驾驶和飞行员的权限分配，保证了自动驾驶和人工操纵的合理切换。

技术领域

本发明属于飞机驾驶控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法。

背景技术

当前大部分飞机均具有自动驾驶功能，使用自动驾驶可以减轻飞行员负担，使飞机自动按给定的姿态、航向和高度飞行。让自动驾驶帮助飞行员完成一些辅助工作，可以让飞行员集中精力去完成其他一些与飞行安全和飞行任务相关的工作，比如导航、通话、侦查、攻击等。

使用自动驾驶时，由自动驾驶控制飞机，飞行员监控飞机；关闭自动驾驶时，飞行员控制飞机。在使用自动驾驶时，如果遇到突发情况或者飞行员需要干预飞行时，飞行员可以进行人工操纵，将飞机调整至预期目标。人工操纵结束后，飞机仍进入自动驾驶状态。在自动驾驶和人工操纵进行切换权限时，需要综合考虑切换逻辑，合理分配自动驾驶与飞行员的权限。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法，对自动驾驶的进入/退出逻辑、自动驾驶和人工操控的切换逻辑进行了设计，可以兼顾自动驾驶和飞行员的权限分配，保证了自动驾驶和人工操纵的合理切换。

为了解决本发明的技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动驾驶与人工操控的逻辑设计方法，包括自动驾驶按钮/开关，所述自动驾驶按钮/开关包括：AP开关，进入/退出自动驾驶；自动改平按钮，位于驾驶杆手柄上，使飞机变成平飞状态；AP切除按钮，位于驾驶杆手柄上，退出自动驾驶；AP力开关，位于驾驶杆手柄上，用于飞行员在自动驾驶状态操控飞机；所述自动驾驶下的工作模态包括：ATT：姿态保持模态；ALT：高度保持模态；AL：自动改平模态；CSS：人工超控；

所述自动驾驶与人工操控的逻辑设计包括：

①自动驾驶联锁条件满足时，按压“AP开关”或按压“自动改平按钮”进入自动驾驶；

②进入自动驾驶后，按压“AP力开关”进行人工操控，松开“AP力开关”后，飞机回到自动驾驶相应模态；

③进入自动驾驶后，通过杆位移进行人工操控，松杆后后，飞机回到自动驾驶相应模态；

④进入自动驾驶后，飞机不满足自动驾驶联锁条件，退出自动驾驶；

⑤进入自动驾驶后，按压“AP开关”或按压“AP切除按钮”退出自动驾驶。

优选地，所述自动驾驶联锁条件包括：

①惯导系统正常，包括航向有效、姿态有效；

②大气数据系统正常，包括标准气压高度有效、升降速度有效；

③驾驶杆手柄按钮正常，包括自动改平按钮正常、AP力开关正常、AP切除按钮正常；

④飞控系统状态小于Ⅱ

⑤LGH处于收起状态

以上5个条件同时满足，才能构成自动驾驶联锁条件，任一条件不满足，不能进入自动驾驶。

优选地，当自动驾驶联锁条件满足时，飞行员可以通过按压“AP开关”按钮接通自动驾驶，默认进入ATT模态；“自动改平按钮”具有一定的优先级别，人工按压该按钮后，如果联锁条件满足，则接通自动驾驶，并立即进入AL模态，结束后进入ALT模态。

优选地，所述自动驾驶的人工超控步骤包括：