[发明专利]一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法

说明书

本发明公开一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，以用于电缆沟巡检的多足仿生机器人为载体的全新的火灾及火灾隐患的侦查和监测的模型方法，解决火灾或火灾隐患的勘察及监测问题，能及时将火灾隐患消灭于萌芽状态，本发明方法所依附的载体多足巡检机器人可到达浓烟集聚的人不能到达的极限场所完成火灾或火灾隐患的勘察和监测工作从而降低作业人员生命安全风险，具有良好的安全效益和巨大的经济和社会效益。

技术领域

本发明属于电缆沟道巡检领域，涉及一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法。

背景技术

电缆线路是输电线路的重要组成部分，随着城市化的发展，电缆线路越来越多，对电缆线路的运行状态巡检关系到电力线路的安全、稳定可靠运行，对用电可靠性、供电企业的安全性和经济性具有十分重要的意义。

地下电力电缆隧道因空间狭长，出入口有限，且高压线缆密集，内部可燃物复杂(绝缘材料种类繁多)，发生火灾时高温浓烟极易积聚，对扑救工作造成极大的难度，造成不可估量的损失。

国内外在对电缆输电线路的机器人巡检方面已经取得了不少成果，同时也存在不足，表现在：

电缆隧道轨道式机器人巡检：需要进行轨道建设、通信覆盖等大量前期工作，遇到火灾、地质塌方等情况时不能使用；

电缆隧道轮式以及履带式机器人：对于电缆沟道复杂情况适应性能差，不能越障或者避开横置等电缆障碍物等，受到机器人大小限制、所载运算速度及存储空间限制等，运行动作较慢；没有整合载荷查找故障的模型分析方法及实现方法，很难满足电力需求。

例如(1)中国专利文件CN102841604A《面向隧道电缆巡检机器人的轨道系统及测试方法》中给出了一种隧道电缆巡检机器人导轨系统设计方法，其轨道采用悬挂于隧道顶部，轨道本身包含吊杆、T型凹槽导轨、充电线路和通信线路、无线传感器等。由于只采用一对T型凹槽导轨同时承担承重和导向功能，当机器人重负载时导向摩擦增大，需要驱动的力矩增加，此种设备方法对于负重较大采用电池供电的电缆隧道巡检机器人不太实用。同时，导轨中设置了充电线路和通信线路增加的安装维护的工作量。(2)中国专利文件CN103802086A《巡检机器人》也公开了一种驱动行走机构，其技术方案将驱动导向机构设置于轨道外壁两侧，这种设计方法将导向机构暴露在隧道环境中，长期运行机构的清洁维护是一个问题。同时，驱动导向机构只设置了水平导向轮组，对垂直方向的摩擦没有做充分考虑。(3)中国专利文件203186345U《一种电力隧道无线移动视频巡检机器人结构》也公开了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其轨道部分主要结构由中空的铝合金导轨组成，前车架和后车架藏于其中，前驱动轮组和后驱动轮组安装在前车架和后车架，在铝合金导轨的支撑面上行驶。前车架与后车架前后分别装有一对可水平方向上能左右浮动的前导向轮组和后导向轮组。该技术方案的主要问题在于前驱动轮组和后驱动轮组在铝合金导轨的支撑面上行驶，既要起驱动作用，也要起承重作用，从而加重了驱动机构的压力，降低了整个行走机构负载能力。同时，该合金导轨为中空的矩形结构，从结构上而言不够稳固。(4)《基于Pro/E的电缆隧道巡检机器人行走机构设计与仿真》李华雷-《机械传动》-2013针对城市地下隧道电缆不便于人工检测的问题,设计了一种具有较强适应能力的履带式电缆隧道巡检机器人,报告了目前城市地下电缆检测的现状。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，解决了现有技术中没有在前端机器人进行发热缺陷故障查找分析的问题。

为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，包括以下步骤：

(1)通过多足机器人携带的红外热成像传感器和高清视频摄像机采集沟道内部的红外视频和可见光视频，并将采集的红外视频和可见光视频实时比对，得到现场电缆多种参数；