[发明专利]一种包装箱专用机械手夹取装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械手夹取装置领域，尤其涉及一种包装箱专用机械手夹取装置。

背景技术

现有的用品生产之后会对成品进行装箱工作，装箱完成后常常会用到抓取装置进行抓取和移动，而现有的抓取装置由于抓取力大小不可控，抓取力过小容易导致包装箱脱落，抓取力过大导致包装箱容易变形甚至破损，存在很大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于：为解决现有技术中的夹取机构无法控制夹取力的大小容易造成安全隐患的问题，特提供一种夹取力大小可控的用于抓取包装箱的机械手夹取机构。

本发明采用的技术方案如下：

一种包装箱专用机械手夹取装置，包括依次连接的夹取机构、倾角调节机构、水平调节机构以及竖直调节机构，所述夹取机构包括机架，所述机架下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮，所述主动齿轮位于机架内部，主动齿轮一侧设有与主动齿轮啮合的第一从动齿轮，所述第一从动齿轮另一侧设有与第一从动齿轮啮合的第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮上对称设有相同的抓取组件，所述抓取组件包括第一连杆组件，第一连杆组件的一端与第一从动齿轮或第二从动齿轮固定连接，第一连杆组件的另一端铰接有第二连杆，第二连杆的另一端设有夹取部，所述第二连杆中部铰接有限位杆，限位杆的另一端铰接在机架上，机架远离抓取组件的一端设有连接部，所述连接部连接倾角调节机构。

上述方案中，所述第一连杆组件包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮或第二从动齿轮固定连接，第一从动齿轮或第二从动齿轮与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆上。

上述方案中，所述限位杆设有两组，所述两组限位杆的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架和第二连杆上。

上述方案中，所述机架下方设有电机箱，所述伺服电机设置在电机箱内，伺服电机的输出轴穿出机架上的通孔与主动齿轮连接。

上述方案中，所述第二从动齿轮上沿第二从动齿轮的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮的周长与第二从动齿轮的周长的比值为5:12。

上述方案中，所述倾角调节机构包括调节件、调节底座以及电机，所述调节件底部两端设有弧形凹槽，调节件底部中段开设有弧形槽，弧形槽内设有轴承，轴承内套设有丝杆，丝杆的一端连接电机的输出轴，调节件的顶部设有连接槽，所述调节基座包括半圆柱形的基座本体，基座本体中部设有与丝杆啮合的齿轮，基座本体两端设有与弧形凹槽适配的弧形轨道，所述调节件顶部连接夹取机构，调节底座底部连接水平调节机构。

上述方案中，弧形轨道上设有与弧形轨道平行的滑槽，弧形凹陷内设有贯穿滑槽的限位杆，限位杆端部设有与限位杆适配的限位块。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.本发明通过依次设置夹取机构、倾角调节机构、水平调节机构以及竖直调节机构，实现了用于机械手抓取装置的各个方向的移动，使得使用更加的方便，通过电机带动齿轮旋转从而带动抓取组件实现夹紧和松开，通过电机的不同的旋转度数控制抓取力的大小，使得抓取力大小的可以控制，避免了由于抓取力大小不可控导致的安全隐患，提高了整体装置的可靠性和稳定性。

2.本发明将第一连杆组件设置为上下两根连杆的形式，对第二连杆起到了支撑和限位的作用，提高了整个装置的稳定性，保证了夹取时不会出现两个单体抓取组件无法对应闭合的情况。

3.本发明将限位杆设置成两组，分别铰接在第二连杆上下两侧的方式，提高了整体装置的稳定性。

4.本发明将伺服电机设置在电机箱内，伺服电机的输出轴穿出机架上的通孔连接有主动齿轮，通过这种方式使得伺服电机位置固定，保证了整个装置的稳定性，同时便于整个装置的维修和更换。

5.本发明将轮齿所覆盖的第二从动齿轮的周长与第二从动齿轮的周长的比值设置为5:12，对整个装置的夹紧和松开的角度起到了限位的作用，保证了整个装置的安全稳定。

6.本发明电机带动丝杆在齿轮上转动的方式，实现了对倾角的调节，同时通过角度标尺实现了对倾角度数的精确控制，直观的反映了倾角的度数，解决了现有的倾角调节机构无法精确控制倾角的度数，造成了不便，在保证了倾角调节机构的可靠性的情况下提供了极大的便利性。