[发明专利]一种包装箱专用机械手夹取装置

权利要求书

1.一种包装箱专用机械手夹取装置，其特征在于：包括依次连接的夹取机构(1)、倾角调节机构(2)、水平调节机构(3)以及竖直调节机构(4)，所述夹取机构包括机架(11)，所述机架(11)下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮(12)，所述主动齿轮(12)位于机架(11)内部，主动齿轮(12)一侧设有与主动齿轮(12)啮合的第一从动齿轮(13)，所述第一从动齿轮(13)另一侧设有与第一从动齿轮(13)啮合的第二从动齿轮(14)，所述第一从动齿轮(13)和第二从动齿轮(14)上对称设有相同的抓取组件(15)，所述抓取组件(15)包括第一连杆组件(151)，第一连杆组件(151)的一端与第一从动齿轮(13)或第二从动齿轮(14)固定连接，第一连杆组件(151)的另一端铰接有第二连杆(152)，第二连杆(152)的另一端设有夹取部(153)，所述第二连杆(152)中部铰接有限位杆(154)，限位杆(154)的另一端铰接在机架(11)上，机架(11)远离抓取组件(15)的一端设有连接部(112)，所述连接部(112)连接倾角调节机构(2)。

2.根据权利要求1所述的一种包装箱专用机械手夹取装置，其特征在于：所述第一连杆组件(151)包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮(13)或第二从动齿轮(14)固定连接，第一从动齿轮(13)或第二从动齿轮(14)与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆(152)上。

3.根据权利要求2所述一种包装箱专用机械手夹取装置，其特征在于：所述限位杆(154)设有两组，所述两组限位杆(154)的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架(11)和第二连杆(152)上。

4.根据权利要求1-3中任意一条所述的一种包装箱专用机械手夹取装置，其特征在于：所述机架(11)下方设有电机箱(16)，所述伺服电机设置在电机箱(16)内，伺服电机的输出轴穿出机架(11)上的通孔(111)与主动齿轮(12)连接。

5.根据权利要求1所述的一种包装箱专用机械手夹取装置，其特征在于：所述第二从动齿轮(14)上沿第二从动齿轮(14)的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮(14)的周长与第二从动齿轮(14)的周长的比值为5:12。

6.根据权利要求1所述的一种包装箱专用机械手夹取装置，其特征在于：所述倾角调节机构(2)包括调节件(21)、调节底座(22)以及电机，所述调节件(21)底部两端设有弧形凹槽(211)，调节件(21)底部中段开设有弧形槽(212)，弧形槽(212)内设有轴承(213)，轴承(213)内套设有丝杆(214)，丝杆(214)的一端连接电机的输出轴，调节件(21)的顶部设有连接槽(215)，所述调节基座(22)包括半圆柱形的基座本体(221)，基座本体(221)中部设有与丝杆(214)啮合的齿轮(222)，基座本体(22)两端设有与弧形凹槽(211)适配的弧形轨道(223)，所述调节件(21)顶部连接夹取机构(1)，调节底座(22)底部连接水平调节机构(3)。

7.根据权利要求6所述的一种包装箱专用机械手夹取装置，其特征在于：弧形轨道(223)上设有与弧形轨道(223)平行的滑槽(224)，弧形凹槽(211)内设有贯穿滑槽(224)的限位杆(216)，限位杆(216)端部设有与限位杆(216)适配的限位块(217)。