[发明专利]一种客车自动喷涂机器人

说明书

本发明公开了喷涂机器人技术领域中一种客车自动喷涂机器人，包括横向固定基座、齿轮轨道和第一条形通孔等，通过主控制器将控制命令以电信号方式经电缆传递给控制系统，控制系统执行相应命令，如通过电机工作，带动齿轮转动，齿轮在齿轮轨道上转动同时带动横向移动座在横向固定基座上方沿第一条形孔移动，以完成客车自动喷涂机器人的横向运动，此结构可保证横向移动座在横向固定基座上进行较准确的长距离直线运动，提高客车自动喷涂机器人喷涂效果；在喷枪进行喷漆的过程中，超声波发射屏发射出超声波对喷漆厚度进行检测，超声波测厚仪将喷漆厚度信号反馈给控制系统，控制系统根据喷漆厚度信号下达调整命令，时刻保证喷漆厚度均匀性。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体领域为一种客车自动喷涂机器人。

背景技术

喷涂机器人在机器人领域中占有重要地位，尤其在汽车的加工和制造过程中，喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂的工业机器人，喷涂机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动，较先进的喷涂机器人采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面，广泛用于汽车、仪表、电器和搪瓷等领域；客车一般是以运载旅客为主的汽车，客车对比于家用汽车其形状较为规则，体积较大，现有自动喷涂机器人体积较小，维度多，灵活度较高，但由于防爆需要，其底座一般较小且密封度高，如进行长距离直线运动式喷涂，准确度稍差导致喷涂效果不佳，因此不适用于体积较大的客车喷涂工作；现有自动喷涂机器人在喷涂过程中其喷枪无法达到与被喷涂面动态性的时刻保持垂直且距离相等，导致喷涂漆厚度不均，重复喷涂不仅浪费漆料且降低整个汽车生产线的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种客车自动喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种客车自动喷涂机器人，包括横向固定基座，所述横向固定基座的内部设有齿轮轨道，所述横向固定基座的上表面设有第一条形通孔，所述第一条形通孔与所述齿轮轨道相对设置，所述横向固定基座的上侧设有横向移动座，所述横向移动座的内部设有控制系统，所述控制系统通过电缆电连接有主控制器，所述横向移动座上对称转动连接有齿轮，所述齿轮与所述齿轮轨道相接触，所述齿轮的中心轴与电机的输出端轴连接，所述横向移动座的上端设有纵向固定基座，所述纵向固定基座的内部设有纵向移动装置，所述纵向固定基座的左壁设有第二条形通孔，所述纵向移动装置的一端穿过所述第二条形通孔转动连接有纵向移动座，所述纵向移动座上固定连接有第一喷涂臂的一端，所述第一喷涂臂的另一端转动连接有第一转动装置，所述第一转动装置上固定连接有第二喷涂臂的一端，所述第二喷涂臂的另一端转动连接有第二转动装置，所述第二转动装置上固定连接有喷枪，所述第二转动装置的下端转动连接有储漆室，所述储漆室与所述喷枪相连通，所述储漆室通过输漆管与供漆系相连接，所述喷枪的喷口外缘处设有超声波发射屏，所述超声波发射屏电连接有超声波测厚仪，所述电机、所述纵向移动装置、所述纵向移动座、所述第一转动装置、所述第二转动装置、所述供漆系统和所述超声波测厚仪均与所述控制系统电连接；

所述横向固定基座的内部前后两端和所述纵向固定基座的内部上下两端均对称固定连接有回形弹簧，对称的所述回形弹簧之间设有转动杆，所述转动杆的外壁固定连接有防护帘的一端，所述防护帘的另一端固定连接有移动块，两个所述移动块的一端别分与所述横向移动座和所述纵向移动装置固定连接。

优选的，所述齿轮轨道上均匀设有凹槽，所述凹槽与所述齿轮上的齿形状相契合。

优选的，所述齿轮上的齿截面呈等腰梯形。

优选的，所述喷枪的喷口和所述超声波发射屏均呈椭圆形，且超声波发射屏的长半径和短半径分别大于所述喷枪的喷口的长半径和短半径。