[发明专利]自动驾驶仿真系统

说明书

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种自动驾驶仿真系统。

背景技术

自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，能够给人类带来诸如减少交通事故、减少交通拥堵、节省能源、让人拥有更多的自由时间等等很多好处，是未来汽车的发展方向。

在自动驾驶汽车的开发过程中，需要采用相应的测试系统对自动驾驶车辆的性能进行评估和测试。相关技术中对自动驾驶车辆的测试通常使用实际车辆来进行测试，成本较高，且容易受到道路测试场景以及交通环境的限制，因此无法全面测试自动驾驶车辆的性能。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动驾驶仿真系统，所述系统包括：

行驶环境仿真模块、车辆动力仿真模块、控制模块；

所述车辆动力仿真模块用于提供仿真车辆；

所述行驶环境仿真模块用于为所述仿真车辆提供仿真的行驶环境，以及为所述仿真车辆提供仿真传感器，所述仿真传感器用于检测所述仿真车辆在所述仿真的行驶环境下行驶的过程中所产生的传感信号；

所述控制模块用于根据所述传感信号，生成控制指令；

所述车辆动力仿真模块用于执行所述控制指令，以控制所述仿真车辆在所述仿真的行驶环境下的行驶。

可选地，所述行驶环境仿真模块包括：

道路仿真子模块，用于根据道路参数，建立道路模型；

交通环境仿真子模块，用于根据交通环境参数，建立交通环境模型；

天气仿真子模块，用于根据天气参数，建立天气模型；

传感器仿真子模块，用于根据传感器参数，建立传感器模型。

可选地，所述系统还包括：

数据导入模块，与所述行驶环境仿真模块相连，用于将用户输入的数据或预定数据库中的数据导入所述行驶环境仿真模块。

可选地，所述传感器模型包括以下一者或多者：摄像头模型，激光雷达模型，毫米波雷达模型，定位导航模型。

可选地，所述系统还包括：

传感信号识别模块，设置在所述行驶环境仿真模块与所述控制模块之间，用于根据所述传感信号，确定以下一种或多种信息：所述仿真车辆的位置信息，所述仿真车辆的行车参数信息，所述仿真车辆周围的其他车辆的位置信息，所述其他车辆的行车参数信息，所述仿真车辆当前行驶的道路信息；

所述控制模块用于根据所述一种或多种信息，生成控制指令。

可选地，所述仿真车辆包括以下一种或多种模型：车身动力性模型，发动机热力学模型，发动机模型，轮胎模型，动力传动系模型，制动系统模型，冷却系统模型，电气系统模型。

可选地，所述行驶环境仿真模块与所述车辆动力仿真模块通过共享内存的方式进行联合仿真，以仿真所述仿真车辆在所述仿真的环境下行驶的过程。

可选地，所述控制模块与所述车辆动力仿真模块相连，用于通过所述车辆动力仿真模块确定所述仿真车辆的动力学特性；

所述控制模块用于根据所述传感信号以及所述仿真车辆的动力学特性，生成所述控制指令。

可选地，所述行驶环境仿真模块以及所述车辆动力仿真模块配置在仿真计算机系统上。

可选地，所述仿真计算机系统的系统时间、所述仿真车辆在所述仿真的行驶环境下行驶的仿真时间与现实世界的真实时间同步。

本公开中的技术方案，通过行驶环境仿真模块提供仿真的行驶环境以及仿真传感器，通过车辆动力仿真模块提供仿真车辆，模拟所述仿真车辆在所述仿真的行驶环境下的行驶过程，并通过所述仿真传感器检测该行驶过程中的传感信号，控制模块根据所述传感信号生成控制指令，根据所述控制指令控制所述仿真车辆的行驶状态。可见，本公开中的方案能够完全模拟仿真车辆在行驶环境中的行驶过程，并根据传感信号实时的控制仿真车辆的行驶状态，一方面节约了成本，另一方面能够实现充分开发和测试自动驾驶的技术效果，对自动驾驶的评估更加全面。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例示出的一种自动驾驶仿真系统的示意图。

图2是本公开另一示例性实施例示出的一种自动驾驶仿真系统的示意图。

具体实施方式